【ROS2】 核心概念2——功能包(package)

官方英文文档：Creating a package — ROS 2 Documentation: Humble documentation

中文参考：古月ROS2 功能包讲解 - 图书资源

省流，就学习一个命令

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

ROS2的重要概念

工作空间（Workspace）​​：【ROS2 】工作空间（workspace）——ROS2核心概念1
​​功能包（Package）​​：解耦的功能代码，一个workspace可有不同的编译代码（python、C++）
​​节点（Node）​​：机器人的“工作细胞”，最小执行单元，负责单一功能（如传感器驱动）。
​​话题（Topic）​​：节点间异步传递数据的“桥梁”，基于发布/订阅模型（如传感器数据流）。
​​服务（Service）​​：同步的“你问我答”机制，适用于需即时响应的短任务（如开关控制）。
​​动作（Action）​​：复杂行为的“流程管理”，支持长时间任务、反馈与取消（如导航到目标点）。
​​通信接口（Interface）​​：数据传递的“标准结构”，定义消息（.msg）、服务（.srv）、动作（.action）格式。
​​参数（Parameter）​​：机器人系统的“全局字典”，动态键值对配置（如超时时间、IP地址）。
​​分布式通信（Distributed Communication）​​：跨多计算平台的“任务分配”，支持机器人集群协同工作。
​​DDS（Data Distribution Service）​​：ROS2底层的“神经网络”，实现实时、可靠的通信中间件

功能包与workspace的关系

在源码下，有多个子代码，不同的编译方式

workspace_folder/
    src/
      cpp_package_1/
          CMakeLists.txt
          include/cpp_package_1/
          package.xml
          src/

      py_package_1/
          package.xml
          resource/py_package_1
          setup.cfg
          setup.py
          py_package_1/
      ...
      cpp_package_n/
          CMakeLists.txt
          include/cpp_package_n/
          package.xml
          src/

功能包的创建

创建命令

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
ros2 pkg create --build-type --help

• pkg：表示功能包相关的功能；

• create：表示创建功能包；

• package_name：新建功能包的名字

• build-type：说明

• 可选值 {cmake,  ament_cmake,ament_python} 表示新创建的功能包是C++还是Python的，

  • ament_cmake：使用C++或者C，那这里就跟，如果

  • ament_python：使用Python，；

  • cmake：开发非ROS2的C/C++库 → CMake（避免ROS2生态干扰）

扩展阅读: ament

• ament 原意为​​植物的「柔荑花序」​​（如柳絮），其特点是​​多个小单元紧密连接成链状结构​​，隐喻ROS2构建系统将​​多个独立功能包串联成完整应用​​的过程。
• 这一命名延续了ROS生态的「自然隐喻」风格（如ROS1的catkin意为「柳絮」​

Q1: 能否在ament_cmake包中混合Python代码？

• ✅ 可以，但需手动配置安装规则（如ament_python自动处理更便捷）。

Q2: 为什么ament_python不需要CMakeLists.txt？

• 因为它使用setup.py替代了CMake的角色，通过setuptools管理构建流程。

。

 
案例：分别创建c++ 和python版本的功能包

cd ~/dev_ws/src # 自定义机器人工程的src库
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

c++ 创建后文件

python 创建后文件

编译功能包

在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

cd ~/dev_ws
colcon build   # 编译工作空间所有功能包
source install/local_setup.bash