【TWIST2】 PICO重映射G1在ubuntu 22.04下环境配置

TWIST2代码：https://github.com/amazon-far/TWIST2
GMR代码： https://github.com/YanjieZe/GMR
PICO开发：https://github.com/XR-Robotics

1. Miniconda3

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O /tmp/miniconda.sh
bash /tmp/miniconda.sh -b -p $HOME/miniconda3
source ~/miniconda3/bin/activate
conda init bash

# 接受服务条款
conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/main
conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/r

2. 创建 gmr conda 环境 (Python 3.10)

conda create -n gmr python=3.10 -y
conda activate gmr

3. 克隆并安装 GMR（运动重定向核心）

# 某个地址
git clone https://github.com/YanjieZe/GMR.git
pip install -e GMR

GMR 安装时会自动安装以下 pip 包：

4. 安装并配置 Redis Server

sudo apt update
sudo apt install -y redis-server

# 编辑配置
sudo sed -i 's/^bind .*/bind 0.0.0.0/' /etc/redis/redis.conf
sudo sed -i 's/^protected-mode .*/protected-mode no/' /etc/redis/redis.conf

# 启动
sudo systemctl enable redis-server
sudo systemctl restart redis-server

# 验证
redis-cli ping  # 应返回 PONG

5. XRobot PICO SDK

5.1 PC开发电脑环境搭建 ubuntu 22.04

# 1. 安装 PC Service (deb)
wget https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service/releases/download/v1.0.0/XRoboToolkit_PC_Service_1.0.0_ubuntu_22.04_amd64.deb
sudo dpkg -i XRoboToolkit_PC_Service_1.0.0_ubuntu_22.04_amd64.deb

# 2. 编译安装 Python SDK
sudo apt install -y cmake build-essential python3-dev pybind11-dev

cd /home/dongbu/code
git clone https://github.com/YanjieZe/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind.git
cd XRoboToolkit-PC-Service-Pybind
mkdir -p tmp && cd tmp
git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service.git
cd XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK
bash build.sh
cd ../../../..
mkdir -p lib include
cp tmp/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK/PXREARobotSDK.h include/
cp -r tmp/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK/nlohmann include/nlohmann/
cp tmp/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/PXREARobotSDK/build/libPXREARobotSDK.so lib/
conda install -c conda-forge pybind11 -y
python setup.py install

安装好后，ubuntu会出现应用， xrobotoolkit-pc-service

等待pico链接

5.2 PICO 头显安装 App 说明

PICO 端需要安装 XRoboToolkit Unity Client，这是一个 Unity 构建的 Android APK，用于将 PICO 头显的姿态数据传输到 PC。

下载 APK

从 GitHub Releases 页面下载最新的 APK：

https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-Unity-Client/releases/

PICO 开发者模式（如未开启）

1. PICO 头显内：设置 → 通用 → 关于本机 → 连续点击「软件版本号」7 次，开启开发者模式
2. 设置 → 通用 → 开发者选项 → 开启「USB 调试」

开发电脑通过 ADB 安装 APK （有线将pico和开发机连接）

# 1. 安装 adb（如果未安装）
sudo apt install -y adb

# 2. USB 连接 PICO 头显到 PC，验证连接
adb devices
# 应输出类似：XXXXXXXX    device

# 3. 安装 APK
adb install XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk

配置与使用

App 安装后在 PICO 应用库中出现 XRoboToolkit

运行脚本

连接使用步骤

1. 确保 PC 和 PICO 在同一局域网
2. PC 端启动 xrobotoolkit-pc-service（GUI 应用，会显示本机 IP）
3. PICO 端穿戴好体感跟踪传感器，并校正（最少是双腿）
4. PICO 端启动 XRoboToolkit App
5. 在 App 中输入 PC 的 IP 地址并连接
6. 开始流式传输全身和手部数据
7. PC 端运行 bash teleop.sh
   

cd twist2
bash teleop.sh