本文详细介绍了如何在ROS环境下安装和测试slam_gmapping，包括安装步骤、测试流程，以及使用Gmapping进行激光SLAM建图的过程。在测试中，通过运行roscore、设置参数、启动slam_gmapping节点、播放激光数据和使用rviz查看地图。文章还简要提及了Gmapping的硬件需求、节点功能、订阅和发布的话题，为后续的激光传感器实建图与定位奠定基础。
slam_gmapping安装与测试
既然想做一个小车，就干脆把小车做的有趣一点，小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了，下一步就是给它加一个新功能，比如利用激光slam实现定位与导航。
安装
1.直接通过命令安装（前提是安装好了ros kinetic环境）
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
2.下载用于测试的数据包，这里直接通过网盘下载，因为原链接已经失效
测试
1.运行roscore
roscore
2.新开终端，设置参数，确保在任何节点使用前设定use_sim_time参数为true，这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间
rosparam set use_sim_time true
3.新开终端，运行slam_gmapping节点，它将在base_scan主题上收听激光扫描数据
rosrun gmapping slam_gmapping scan
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