车道保持中车道线识别

需要让小车保持车道行驶，首先需要进行车道线识别。

也可参看论文（上传到资源里）：自动驾驶汽车车道检测与预测的技术解析-基于图像处理和Hough变换的方法

1 车道识别流程

想进行车道线识别，并且希望在图像中选择一个特定的区域进行处理（例如只处理道路区域），可以通过以下步骤对代码进行修改。我们将使用 ROI（Region of Interest）来限制处理范围，并优化车道线检测的逻辑。

具体步骤：

1. ROI（Region of Interest）:

   • 使用 roi 变量定义感兴趣区域，格式为 [x, y, width, height]。

   • 通过 roiFrame = frame(roi(2):roi(2)+roi(4), roi(1):roi(1)+roi(3), :) 提取 ROI 区域。

1. 高斯滤波:

   • 使用 imgaussfilt 对灰度图像进行高斯滤波，以减少噪声。

2. Canny 边缘检测:

   • 使用 edge 函数进行 Canny 边缘检测，阈值范围为 [0.1, 0.2]，可以根据实际情况调整。

1. 霍夫变换:

   • 使用 hough 和 houghpeaks 检测直线。

   • 使用 houghlines 提取直线，并设置 FillGap 和 MinLength 参数以过滤短线段。