calibration的“前世今生”——从simulink开发到CANape的XCP标定

整体思路

上图为部分具体开发流程，基本上为：先根据需求定义架构和接口，给到应用层和底层做同步开发，测试完成后进行集成并编译链接烧录，最后进行系统测试。详细可参考V模型和ASPICE流程标准。

其中，标定量的设置贯穿在很多过程域中，具体为：应用层开发（标定量存储类型的设置），底层开发（支持XCP/CCP通信协议），和系统标定（CANape）。下面挨个解释。

0. simulink添加标定量

先概述一下：进行simulink开发应用层时，模型一般包含3个部分：model、data和configset。model代表算法，data一般为观测量、标定量和常量的设置等，configset则是硬件配置和一些生成代码高级定制。具体详见simulink自动代码生成专栏。

simulink添加标定量和进行代码生成的核心就是data中数据字典的管理。（这里也要说明一点我个人体会：simulink生成代码虽然降低了软件开发的门槛，但如果想要用好这个工具还是要先去了解一些c、计算机组成原理和操作系统的知识。）

假设现在我们有如下model： OutB=（InA+1）*2

生成代码后如下，其中的红圈Constant_1和红圈Gain_1为float类型的定值：1.0F和2.0F。

现在想把这两个地方设置为可标定量。需要两步：1）给可标定量起个变量名，2）设置该变量的存储类型。首先第一步起名字为calib_1和calib_2：

然后设置calib_1和calib_2的存储类型，这里需要用到数据字典data dictionary。数据字典是matlab推崇的用于统一管理模型变量（如标定量）的工具，可较细致的控制变量的定义、声明、数据类型和存储类型等。方法如下：
右键模型选中model properties

选择data选项卡，新建或浏览现有数据字典（这里使用新建）：