Unity实现BStar寻路

欢迎了解BStar寻路算法

BStar算法归于人工智能或人工生命一类，是让对象呈现出拥有生命一般，朝着目标点移动并绕开障碍物，如果目标点被障碍物包围则停留在附近点。

想象空间

可以将BStar寻路想象成一个朝目标前进的贪吃蛇，如果遇到障碍就会分裂成2条贪吃蛇，一左一右绕开障碍，绕开障碍后继续向目标点移动，只要有一条蛇到达目标点即寻路结束。

这里我们需要三类蛇来满足我们的设计需求：

1. 自由蛇（向目标点前进，遇到障碍会分裂成左转蛇和右转蛇）
2. 左转蛇（只考虑绕着障碍左转，一直到绕出障碍变成自由蛇或者遇到已经绕过的路消失）
3. 右转蛇（只考虑绕着障碍右转，一直到绕出障碍变成自由蛇或者遇到已经绕过的路消失）

可以想象在复杂的地形下，会出现很多蛇，最终先到终点的蛇就是我们要找的路径。

下图只有自由蛇 （2N - 10N） N代表自由蛇

下图开始是自由蛇（2N-5N）撞墙后变成了左转蛇和右转蛇绕开障碍，绕开后变成自由蛇奔向终点。

BStar寻路的优势

目标点在封闭空间内时，BStar效率优势明显

目标点在需要绕路的空间内时，BStar效率优势明显