B-Star寻路算法进阶剖析（数据结构+思路拓宽）

关于b星算法的初步了解，可以从以下文章入手
一种高效的寻路算法 - B*寻路算法
我们了解到了b星算法的基本思路就是贪心思想+攀爬障碍，本文从数据结构方面（以c#为例）和算法思路的重新整理回顾b星算法。

个人编写的c#实现的b星算法（正常方法的两个ui版本）：https://download.csdn.net/download/Koweico/12574032

一、正常b星算法相关数据结构
正常b星算法：一步一步前进，遇到障碍则多条路径同时前进，利用判断语句判断是否撞过墙和方向判断方法来确定下一步的位置。
1.存储地图和障碍，以及遍历历史。
我们可以采用传统的二维int类型数组或者二维bool类型数组。

public bool[,] mymap;
public bool[,] visit;

2.存储遇到障碍物产生的分支路径点。
利用队列的先进先出原则，使得路径依次进队，当所有路径应该前进时，则依次出队，进行下一步的探索，死路则不再进队，直至队空则是无路可走，或是直至行至终点。

public Queue<bpoint> bpointqueue =new Queue<bpoint>