如何为水下机器人选择二维成像声呐？

水下机器人在进行水下飞行时主要依靠摄像头和灯光来导航，虽然目前的摄像头技术发展迅速，已经能达到4K分辨率，但在浑浊的水下环境依然无法清晰成像，主要依靠水下声呐成像技术来完成导航、搜寻、检测等工作。

成像声呐也称为图像声呐，有很多种分类方法，我们主要聊聊根据波束数量的分类，常见为单波束声呐（Single beam sonar）和多波束声呐（Multibeam sonar），单波束声呐要完成成像功能必须使用机械部件进行旋转扫描或者依靠平台的移动来完成，主要有单波束机械扫描声呐（Mechanical imaging sonar）和侧扫声呐（Side scan sonar）如下图所示；

(单波束机械扫描声呐成像示意图）

(单波束机械扫描声呐成像示意图）

(侧扫声呐成像示意图2）

单波束机械扫描声呐是通过一个波束和旋转云台的机械旋转来实现的成像，根据旋转角度不同，可分为360°机械扫描声呐和扇形机械扫描声呐也称为前视机械扫描声呐。360°机械扫描成像声呐一般垂直安装在水下机器人顶部进行导航避碰，如图1右侧所示，主要应用于石油钻井平台导管架、桥墩柱子等复杂环境，这些环境要求操作手需要实时的了解水下机器人360°范围内