水下双目激光扫描与跟踪定位系统的工作原理和效果图

最新推荐文章于 2025-10-16 12:39:37 发布
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水下激光系统采用双目激光测量原理，扫描最大距离可达2000mm,最高测量精度可达0.08mm,可满足金属或其他物体的微小破损测量，比如划痕、裂纹等.

除此之外，系统可以识别编码点，通过跟踪编码点跟踪移动的目标物，实现对特定物体的跟踪和定位。

  • 水下激光扫描：可测量任意颜色和光泽的物体（包括各种金属材料）。
  • 水下视觉跟踪与定位：跟踪定位水下特定目标。

下图是在不同距离测量标准球的精度对比

距离700mm处测量标准球的精度

距离900mm处测量标准球的精度

距离500mm处测量标准球的精度

水下激光成像距离选通同步控制电路设计
11-06
水下激光成像技术是基于蓝绿激光处于水下的传输“窗口”而发展起来的。激光器向水下目标发射脉冲激光，测量从目标反射回来的信号，获取目标的图像信息。由于蓝绿激光成像系统的高分辨率和较远的作用距离，除了可以应用于军事领域之外还广泛应用于水下监测、海洋生物遥测和石油开采等领域，因此对其研究是非常有意义的。由于水下溶解物质和悬浮体的存在，使得水下比较浑浊，产生后向散射影响比较严重，造成成像质量急剧下降。为了有效地克服后向散射的影响，常选用距离选通成像技术。 　　水下距离选通成像系统主要由窄脉冲激光器、同步控制装置、选通型ICCD摄像机组成。 　　同步控制技术主要是通过一个同步控制装置，完成脉冲激光器和
水下双目测距技术：原理、修正与动态标定
leichaohahah的博客
02-20 1381
通过激光测距仪辅助标定、深度学习增强图像处理以及多传感器融合等技术，水下双目测距系统在复杂水下环境中表现出了更高的鲁棒性和精度。通过激光测距仪与双目相机结合，建立二者的位置关系，利用激光测距仪的高精度测量值校正双目相机的初始标定参数。在目标位姿估计方面，Li等人使用改进的YOLO-T算法获取目标物体的精确轮廓，并结合特征点排序算法进行定位，避免了人工标记。研发的水下双目视觉测量软件已集成于水下机器人（ROV），并应用于水利与海洋工程的检测任务中，达到了国际领先水平。五、水下双目测距的挑战与解决方案。
水下定位算法笔记
Davidysw的博客
05-14 1万+
由于项目需求，需要进行对水下设备的定位（几千米深），为此又研究了一下水下定位方式，水下定位与陆地平面定位有少许差别但原理相通。 一、概述 水下定位系统包括长基线定位系统（LBL）、短基线定位系统（SBL）和超短基线定位系统（USBL）。 1、LBL(长基线)水声定位 LBL(长基线)水声定位采用的同样是测距定位技术，通过时间测量得到目标与每 个水声换能器之间的距离，通过计算确定目标的相对位置。 而与短基线水声定位不同的是 LBL(长基线)水声定位的水上收发装置只有一个水声换能器，而水声换能器组是.
水下定位系统
weixin_44496025的博客
12-03 3115
分享自己对水下几何定位系统的认识
水下机器人基于双目测距原理测量鱼长
qq_53864080的博客
07-08 2863
这是我发的第一篇文章，在学习前人和师兄的基础上完成的。硬件：双目相机因为是水下机器人拍的，借用了树莓派作为图像处理的平台效果图： 实现思路：视差-距离-长度。图像前期处理：HSV阈值切割进行边缘检测，然后通过视差获取图像形心到机器人的距离，再根据三角形相似比得到最终鱼长。......
水下定位技术
luoganttcc的博客
08-15 1758
水下定位技术主要分为声学、电磁和光学三类。声学定位是主流技术，包括长基线(LBL)、短基线(SBL)、超短基线(USBL)和水声传感器网络(UWSN)，分别适用于不同距离和精度的需求。电磁定位采用低频或超宽带技术，适用于短距离精密作业。光学定位则依赖激光或可见光，仅限于水质清澈的近程场景。各类技术在水下目标探测、工程作业和海洋监测中发挥重要作用，但都面临水介质对信号传播的限制。
什么是距离选通型水下三维激光扫描仪？（上）
Xiaok的专栏
06-07 1912
激光距离选通成像可通过控制激光脉冲和选通脉冲间的延时对感兴趣距离下的空间进行切片成像，过滤了成像链路上的介质散射噪声以及感兴趣区外的背景噪声，从而实现了雾雨雪等气溶胶及水体条件下的透散射成像，有效提高作用距离和成像质量。3）偏振光水下成像，利用物体的反射光和后向散射光的偏振特性的不同来改善成像的分辨率，当线偏振器的偏振方向与光源的偏振方向垂直时，则接收到的物体反射光能量远大于光源的散射光能量，所以对比度最大，图像清晰。基于距离选通激光成像技术的水下目标三维成像方法研究_黄子恒2016。
水下导航技术
吴建明wujianming_110117
04-20 4379
水下导航技术 一、导航技术概述 21世纪以来，随着人类在利用海洋和开发海洋上的投入不断增大，自主式水下航行器(AUV)引起了越来越多的关注，无论在战场监视、隐蔽打击等军用领域还是在海水检测、海洋地质勘探等民用领域都得到快速发展。导航是指移动机器人借助传感器获知本体状态，完成从初始位置到达目标位置的自主运动过程。导航技术作为AUV的核心技术，也是最难以解决的关键技术之一。 美俄等西方发达国家在这一...
长，短，超短基线定位方式
CCS_330的博客
07-04 1万+
本文部分内容是从别处粘贴，本文只是作为记录学习内容，如有侵权，请联系我删除！ 长基线定位：一般问答机（收，发换能器）固定在载体上，水下放置多个应答器（位置已知），根据球面交汇原理来确定载体的位置。 长基线定位系统因其基线较长, 所以定位精度很高。但是在深水使用时, 位置数据更新率较低, 仅达到分钟量级。其次, 布放、校准以及回收需要较长时间, 且作业过程较为复杂 短基线定位：一般水下固定一个应答...
观察级水下机器人使用系列之五三维激光扫描仪
Xiaok的专栏
08-02 1873
水下系泊锚链在不同位置处有不同的姿态形态，要得到完整的系泊锚链点云数据进行建模，需在系泊锚链的不同方位布放三维激光扫描仪，且在扫测过程中严格固定三维激光扫描仪，防止其晃动以造成多个站位上点云数据无法拼接或拼接变形的后果，因此在扫描工作进行前提前设计好三维激光扫描仪的布放位置。想要获取如上图的效果，三维激光扫描仪的环境必须要严格限定，首先环境光要很弱，最好是漆黑的，然后水质要非常干净，不能有均匀分散的微颗粒。下图是三维激光扫描仪架设在水池中的三角夹上，扫测前面的由铝管和塑料管组成的框架。
87、水下同步激光线扫描成像系统解析
最新发布
numpy6sculptor的博客
10-16 128
本文深入解析了水下同步激光线扫描（LLS）成像系统的工作原理、发展历程与技术挑战，对比了LLS与激光距离选通（LRG）系统的性能特点。文章介绍了双金字塔和单六边形多边形扫描仪的结构与光学设计，探讨了场阑孔径的作用、关键参数对成像质量的影响，并总结了宽幅扩展范围水下激光成像系统的理想设计要点。最后展望了未来发展方向，包括更高分辨率、更宽幅扫描、智能化处理与多模态融合，为水下探测技术的进步提供了全面的技术参考。
海洋测绘 知识点 详细
热门推荐
CodeDoraemon的博客
12-22 2万+
一、第一章海洋测绘概述 第一节、海洋测绘的发展 第二节、世界海洋新格局 1.海洋法公约的一些主要概念与定义： （1）内海：也叫内水，指的是领海基线以内的水域，国家对其享有完全排他性主权 （2）领海：领海向外延伸12海里的区域 (1海里(nmi)=1.852千米(km)，沿海国主权管辖下与其海岸或内水相邻的一定宽度的海域，是国家领土的组成部分 （3）毗邻区：毗邻国家领海，并在领海外一定宽度的，供沿...
基于双目视觉的水下物体尺寸测量范式（C-D-M）
weixin_56337944的博客
03-11 1661
研究背景与挑战背景：随着陆地资源短缺，水下资源开发需求增加，水下物体尺寸测量技术对水下探测、导航等任务至关重要。相比声学传感器，双目视觉具有低成本、灵活性等优势，但面临三大挑战：水下双目视觉系统校准：防水层导致光线多次折射，传统校准方法（如张正友法）因忽略折射因素误差较大。水下物体检测：水下环境复杂（光照不均、悬浮颗粒干扰），传统深度学习模型因数据不足和物体多样性难以适应。三维重建与尺寸测量：水下物体表面纹理弱，传统密集匹配方法精度低，依赖人工交互。C-D-M范式核心方法。
6、水下定位技术：原理、算法与挑战
ol789012的博客
09-12 162
本文系统介绍了水下定位技术的原理、主要算法及其面临的挑战。文章首先概述了水下声学通信的基本概念和节点类型，包括锚节点、未知节点和参考节点，并分析了无线传感器网络在水下应用中的问题与研究目标。随后详细阐述了静态、移动及混合定位算法的分类与特点，涵盖集中式与分布式方法，并通过表格和流程图清晰展示各类算法结构。针对实际应用中的电源管理、调制方式、消息传输延迟和路由协议等问题，提出了相应的解决方案。最后探讨了未来发展方向，包括优化现有算法、融合人工智能技术以及加强跨学科合作，以提升水下定位的精度、效率与实用性。
水下探测（TODO）
fanged的专栏
07-03 1860
技术方向方法 & 应用示例项目声光视觉融合神经网+渲染重建（AONeuS）AONeuS (github.com声光SLAM系统声呐+视觉+IMU整合优化环境映射贝叶斯深模态融合声呐光学数据集结构 + 标注同步不要仅限声呐或摄像头，融合更多模态能显著增强鲁棒性与精度。可以参考AONeuS完成 3D 建模效果；参考构建 SLAM 定位系统；还有 UXO 数据集可直接训练和评估模型。在 GitHub 上结合使用上述项目，能帮助你快速入门并快速实现多模态水下感知系统。
什么是距离选通型水下三维激光扫描仪？（下）
Xiaok的专栏
06-22 2770
2004年，丹麦国防研究组织的Jens Busk等人提出了一种延时切片扫描三维成像技术，通过延时步进的方式获取不同距离下的选通图像序列，即通过带选通门的激光雷达系统中距离选通导致的激光回波信号在因目标表面各点距离变化导致的强度变化，反演得出目标各点的距离信息，成功对水下小型锥型物体进行了三维成像（下视扫描）。2016年黄子恒对水下三维成像技术总结为：基于条纹管的激光雷达系统的线扫描成像、多角度拍摄三维成像、点扫描三维成像技术以及基于距离选通成像系统的单帧三维成像和基于距离选通成像系统的多帧三维成像。
10、水下视觉定位与空中机械臂地面控制站技术解析
qsc90123456的博客
08-07 71
本文探讨了水下视觉定位与空中机械臂地面控制站（GCS）的关键技术及其应用。在水下视觉定位方面，研究基于ORB特征的词袋模型在不同水质和光照条件下的闭环检测性能，分析Jerlov参数和太阳倾角对算法的影响，并提出多传感器融合的优化方向；在空中机械臂GCS方面，设计并开发了一套集成无人机与机械臂状态监控的控制系统，详细介绍了其GUI架构、线程结构与通信机制，并通过实验验证了航点任务、预定义运动及从模式操作的有效性。文章进一步对比两项技术的特点，展望未来在动态适应、功能扩展与智能升级等方面的发展路径，并强调二者在
【实战】双目测距python实现（含标定）
simulacra_的博客
08-01 8070
相机标定主要是为了获取左右相机的内参矩阵、畸变系数、旋转矩阵和平移向量，方便后续对获得的图像进行畸变矫正和图像对齐。是描述相机内在参数的3x3矩阵，包含了相机的焦距和光学中心的位置。这些参数定义了相机的成像过程中的投影关系，内参矩阵一般表示为：其中：fx 和 fy 是焦距（以像素为单位），分别对应x和y方向。cx 和 cy 是光学中心（主点），即图像的中心点。s称为视向畸变系数，它用于校正图像中的非正交性，通常表示相机的非正交性，即像素在图像平面上的非直角投影。
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