鲁班猫4机载电脑+px4飞控切换动捕定位源

飞控设置

        需要在地面站QGC中设置相关参数：具体参数设置由于版本变化，V1.14版本后采用EKF2_EV_CTRL来代替EKF2_AID_MASK，而EKF2_EV_CTRL默认的参数15实际可以直接使用，因此无需修改。另外，确保EKF2_HGT_MODE设置为vision模式即可。还有一些涉及到时延以及坐标微调的参数可以暂时不管。

配置网络

        确保无人机记载电脑与动捕系统连接同一个网络。

        可以在路由器界面查看无人机IP地址，例如我的IP为192.168.2.12（未设置静态，有时候会变，可在路由器界面确定），动捕主机的也可查看到（192.168.2.110）。

建立刚体并发布数据

在动捕软件motive中

标定数据

        点击start wanding，携带标定杆进入室内标定

        携带坐标轴标定板进入室内标定水平面

建立刚体

        放置携带动捕球的无人机，在motive界面框选，右键建立刚体，并可以在右下角界面修改该名字。

调整坐标轴

        需要在motive界面勾选edit asserts选项调整坐标轴与无人机的前左上（xyz）一致。

streaming发送数据

        点击motive的最上面一排的类似信号的标志，发布streaming

这里的IP为动捕主机发送的ip，后续要用到，并且注意此处将Z轴朝上了，前面修改坐标轴时留意。

机载电脑端接受并转发数据

确保机载电脑端安装vrpn和mavros用来接受动捕数据

#安装vrpn
sudo apt-get install ros-noetic-vrpn-client-ros

#安装mavros
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

机载电脑端启动mavros连接飞控，这里启动不成功注意查看bashrc文件是否设置了别的ros_ip。

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600

机载点脑端启动vrpn连接动捕，这里的IP就是上面的动捕主机IP

#注意此处的ip为动捕主机的ip地址
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.2.110

机载电脑端话题转发，将vrpn的话题转发为飞控直接使用的话题名称

rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/uav/pose /mavros/vision_pose/pose

可以通过记载电脑端运行验证

rostopic echo /mavros/local_position/pose

仔细观察其中的数据与motive中动捕数据是否一致，如果一致，可以解锁飞机，切换position模式进行起飞了。