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本文详细介绍了使用Ublox FP9模块和D435i相机进行GVINS数据采集的步骤，包括配置千寻RTK账号、检查Linux下的GPS和RTK数据流、以及如何录制GPS和相机的bga包信息。通过多种方法启动并记录所需数据，为后续的GVINS算法运行提供所需输入。
注意 注意 注意！！！！！！！！！！！！！！！！
数据采集的时候，Ublox_F9P模块 + IMU模块 + Camera模块 对应三个USB串口信息，在写程序的时候一定把串口对应正确 ！
1、配置千寻的RTK账号
采集数据当天购买千寻的RTK账号，然后在Window下，输入账号和密码 (具体的步骤如之前面连接所示)，查看u-center软件上的信息，确保接收机可以收到RTK信息；
2、查看Linux系统下u-blox是否可以正常接受GPS信号和RTK数据流
1、GPS信号信息
// 打开端口 1
- cd ublox_f9p/src &n
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