电脑鼠原理与实践学习笔记

一.电脑鼠概述

1.电脑鼠所需基本能力

1.拥有稳定且快速的行走能力
2.能正确判断能力
3.记忆路径的能力

2.电脑鼠发展现状

参考资料:
维基百科
美国MIT
美国UCLA
英国伯明翰大学
英国Peter Harrison
新加坡 黄明吉先生个人主页
2009人工智慧单晶片电脑鼠即机器人竞赛教学视频
中国台湾地区第14届人工智慧单晶片电脑鼠竞赛

3.电脑鼠实验平台以及关键技术

实验平台

以直流教学型电脑鼠(2019版)为例
1.尺寸:100mm*82mm
2.采用Cortex-M3内核的微处理器
3.单向四组可测距的红外线传感器
4.单轴宽量程陀螺仪
5.高精度编码器
6.4路直流电机驱动
7.200mAh,7.4V可充电锂电池
8.一个串口和一个SPI接口
电脑鼠及相关实验配件

关键技术

1.直流电机控制技术

PWM调速原理
PID控制原理

2.传感器技术

红外对管应用:
发射管:TPS601A
接收管:SFH455
陀螺仪应用: 模拟陀螺仪
编码器应用: 光电编码器

4.开发环境介绍

开发环境

二.电脑鼠硬件设计

1.电脑鼠类型

电脑鼠本质为移动机器人,按驱动方式主要可以分为电气驱动、气压驱动和液压驱动。
其中电气驱动的动力弱,体积小,工作频率高。气压驱动的动力较强,但气动装置体积大且工作频率低。液压驱动的动力极强,机械设计复杂,工作频率低。

2.电气驱动方式对比

电机选型 优点 缺点
步进电机 控制简单 易发热、精度低、体积大、转速慢
8520空心直流电机 精度高、转速高、体积小 控制复杂、易发热
1717空心杯直流电机 精度高、转速快、稳定性强 控制复杂、体积稍大

3.硬件设计

电脑鼠是机电一体化硬件设备,主要分为硬件电路设计、机械结构设计、其他设计。

1.硬件电路设计

设计需要满足以下四项要求:

  1. 高性能
  2. 小尺寸
  3. 易使用
  4. 低价格

硬件电路设计流程

A HTML5 Micromouse simulator ============================ This web app can be used to test Micromouse algorithms in your web browser. It exposes a [JavaScript Mouse API](https://github.com/bblodget/MicromouseSim/wiki/Mouse-API) for controlling a simulated mouse running in a simulated maze. You can type your mouse driver code directly in a textbox on the web page. There are a large number of mazes to test your mouse algorithm . These mazes have been used in Micromouse competitions. The source of these mazes are [http://www.tcp4me.com/mmr/mazes/](http://www.tcp4me.com/mmr/mazes/) Known Issues ------------ * Currently there is no way to save the mouse driver code you type from the application. So if you want to save it you should cut and paste it to a file on your local machine. * There is no error checking of the JavaScript mouse driver code. If you have errors in your code you many not find out until the code is running. If the page freezes up you may have to reload which may cause you to loose your changes. This applicaiton is all client side JavaScript. The best bet might be to download and run it locally. This way you can edit and save your mouse driver code locally. It is also helpful to use Firefox's [Firebug](http://getfirebug.com/) extension for debugging. Online Demo ----------- There is an online demo running at [http://bblodget.github.com/MicromouseSim](http://bblodget.github.com/MicromouseSim) Download and run locally ------------------------ You can download the latest source via git clone https://bblodget@github.com/bblodget/MicromouseSim.git Open the file MicromouseSim/index.html in Firefox or Safari. Chrome's security model won't allow this application run locally only from a web server. License ------- This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any
评论 8
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值