Ubuntu20.04+MAVROS+PX4 安装和踩坑

1.整体参考

2.MAVROS踩坑

运行下面代码卡着不动

sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

直接去官网下载这三个：
（1）.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

（2）.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

（3）.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

#然后取其中的文件夹（分别是“geoids”“gravity”“magnetic”），放到 /usr/share/GeographicLib 文件夹下（没有就创建一个，必须是这个名字）
运行roslaunch mavros px4.launch 即可，后面的报错“FCU…”是没有连接硬件的错误，正常情况。

3.PX4安装踩坑

git clone 不下来，原因是网络不畅通，可以选择直接拷贝别人的
安装的话就按照上面参考的来就行