利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图

最新推荐文章于 2026-04-15 11:40:00 发布

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本文介绍了如何使用octomap将三维点云地图（pcd文件）转换为三维栅格地图。首先，详细说明了在Ubuntu 16.04上安装octomap 1.7.2版本的步骤，并指出新版本可能存在的问题。然后，引用了高翔大佬的教程，包括修改配置文件路径、编译生成可执行文件`pcd2octomap`，以及如何使用该工具转换pcd文件并查看转换结果。最后，展示了作者自己实验室地图的转换实例。

目的

想要进行路径规划需要把三维点云地图转变成三维栅格地图

安装

直接在https://github.com/OctoMap/octomap/tags上下载

但是不要下载新版本，下载新版本安装完成之后在运行例子时会出现如下问题

Segment fault (core dumped)

我是ubuntu16.04，我下载的是1.7.2这个版本，下载好了之后

进到目录下，运行如下代码

 cd octomap
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

如果编译没出错，即完成安装，完成之后可以运行如下代码查看例子

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

利用octomap将pcd文件转成三维栅格地图

接下来的部分都是高翔大佬的东西了，slam大佬就是大佬啊

首先在https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor下载大佬的文件

然后按照里边的readme文件安装就行，具体如下：

（1）修改cmake_modules/octomap-config.cmake 文件的路径

原路径如下：

set(OCTOMAP_INCLUDE_DIRS "/home/zero/Documents/code/octomap/octomap/include")
set(OCTOMAP_LIBRARY_DIRS "/home/zero/Documents/code/octomap/lib")
 

# Set library names as absolute paths:
set(OCTOMAP_LIBRARIES
  "/home/zero/Documents/code/