KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图

原创 已于 2023-01-17 16:23:07 修改 · 1.1w 阅读 · 134 ·
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#slam #自动驾驶 #数据集 #KITTI
于 2021-11-05 11:17:52 首次发布

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KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图

跑vins-fusion的时候，不知道使用的kitti数据集的基准，并且不知道怎么使用 这个资源整理了kitti数据集raw data的基准groundtruth，并且给出了kitti转tum的结果，方便进行对比。
1、gt_poses（00-10）
2、时间戳times（00-10）
3、转成tum的poses（00-10）
4、对应数据集轨迹图（00-10）
5、数据集sequence对应

转好的kitti_groundtruth下载连接：
KITTI数据集raw data基准及对应位姿、转成tum的位姿下载链接
（下载不了的私聊我，可能不经常上线了，不过看到会回的）

时间戳的位置

在这里插入图片描述

gt的位置

在这里插入图片描述

利用evo进行转换

python2 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 10.txt times10.txt kitti_10_tum.txt

在这里插入图片描述

生成kitti基准带时间的tum格式

十个路径展示：

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转好的kitti_groundtruth下载连接
KITTI数据集raw data基准及对应位姿、转成tum的位姿下载链接

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