使用黄金分割法计算三阶Bezier曲线最大曲率的方法介绍

黄金分割法（Golden Section Search）是一种用于一维单峰函数极值搜索的数值优化方法。在计算三阶贝塞尔曲线（cubic Bézier curve）的最大曲率时，可以将曲率函数视为关于参数 t∈[0,1] 的函数，并利用黄金分割法在该区间内寻找其最大值。

1. 三阶贝塞尔曲线定义

B(t) = (1 − t)³ P₀ + 3(1 − t)² t P₁ + 3(1 − t) t² P₂ + t³ P₃, t ∈ [0, 1]

注：P₀, P₁, P₂, P₃ 为二维控制点向量。

2. 曲率公式（平面参数曲线）

κ(t) = |x′(t) y″(t) − y′(t) x″(t)| / (x′(t)² + y′(t)²)^(3/2)

或者用向量叉积形式（二维）：

κ(t) = |B′(t) × B″(t)| / ‖B′(t)‖³

其中二维叉积定义为：
u × v = uₓ vᵧ − uᵧ vₓ

3. 贝塞尔曲线的一阶导数

B′(t) = 3(1 − t)² (P₁ − P₀) + 6(1 − t)t (P₂ − P₁) + 3t² (P₃ − P₂)

4. 贝塞尔曲线的二阶导数

B″(t) = 6(1 − t)(P₂ − 2P₁ + P₀) + 6t(P₃ − 2P₂ + P₁)

5. 黄金分割比例

φ = (√5 − 1) / 2 ≈ 0.6180339887

6. 黄金分割法迭代点计算（区间 [a, b]）

t₁ = b − φ (b − a)
t₂ = a + φ (b − a)

比较 κ(t₁) 与 κ(t₂)：

• 若 κ(t₁) < κ(t₂)，则舍去 [a, t₁]，令 a = t₁
• 否则，舍去 [t₂, b]，令 b = t₂

重复直至 |b − a| < ε（如 ε = 1×10⁻⁶）

最终最大曲率近似为：κ((a + b)/2)

通过上述方法，即可利用黄金分割法高效、稳定地估算三次贝塞尔曲线在参数区间内的最大曲率值及其对应参数位置。