使用高斯滤波处理运动控制器下发脉冲的方法

在激光切割中，高斯滤波不直接处理离散的脉冲流（会导致丢步），而是用于速度规划阶段。它通过高斯函数对“理想速度曲线”进行平滑卷积，生成一条加速度和加加速度（Jerk）都连续变化的平滑轨迹，最后再将该轨迹转化为脉冲下发。

1. 核心数学模型 

1.1 连续高斯函数
定义时间变量为 t，标准差为 σ。
G(t) = (1 / (σ × √(2π))) × e^( -(t²) / (2σ²) )

• 符号说明：
  • G(t)：高斯核函数值
  • σ：标准差（控制平滑度，σ 越大越平滑但滞后越大）
  • π：圆周率 (3.14159...)
  • e：自然常数 (2.71828...)
  • t²：t 的平方
  • √：根号
  • ×：乘号

1.2 离散化高斯核
设控制器插补周期为 Tₛ，核的中心点为 0，索引范围为 i ∈ [-M, M]。
K[i] = (1 / (σ × √(2π))) × e^( -((i × Tₛ)²) / (2σ²) )

1.3 核归一化 (保证位置不丢失)
计算核的总和 S_sum，并将每个系数除以总和。
S_sum = Σ K[i] (其中 i 从 -M 到 M)
K_norm[i] = K[i] / S_sum

• 约束条件：Σ K_norm[i] = 1

1.4 速度卷积 (平滑核心)
设原始速度序列为 V_raw[n]，平滑后的速度为 V_smooth[n]。
V_smooth[n] = Σ ( V_raw[n-i] × K_norm[i] ) (其中 i 从 -M