ros2 mqtt-client 安装并测试

mqtt_client包提供了 ROS Nodelet 或 ROS 2组件节点，使连接的基于 ROS 的设备或机器人能够使用MQTT协议通过
MQTT 代理交换 ROS 消息。这通常适用于任意 ROS 消息类型。mqtt_client还可以与在不基于 ROS 的设备上运行的
MQTT 客户端交换原始消息。

源码地址：

https://github.com/ika-rwth-aachen/mqtt_client

安装

sudo apt update

安装mqtt-client 语句
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mqtt-client

$ROS_DISTRO这个是你的ros 版本号

sudo apt install ros-humble-mqtt-client

修改配置文件

cd /opt/ros/humble/share/mqtt_client/config

vim params.ros2.yaml

改成你自己的地址

启动

ros2 launch mqtt_client standalone.launch.ros2.xml

启动成功

测试：

ros 端发布消息

ros2 topic pub /ping/ros std_msgs/msg/String "{data: \"Hello MQTT\"}"

本地计算机客户端监听