AUTOSAR构架下的CAN-Busoff的产生与恢复

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本文详细阐述了CAN总线（Controller Area Network）在出现Bus-Off状态时的产生原因，包括短路情况和中断电阻不匹配。在Bus-Off状态下，硬件和软件如何响应并处理这一问题，包括取消挂起的请求，设置控制器为停止模式，以及通过CanSM_timer进行恢复计时。在恢复过程中，涉及多个层级的函数调用和状态切换，确保CAN总线能够重新进入正常通信状态。同时，文章还介绍了Bus-off恢复的具体步骤，包括尝试恢复、定时器管理和确认恢复的阶段。

如何产生CAN Bus-Off
1. Can Tx-Rx短接
2. Can Tx对地短路
3. Can Rx对电源短路
4. 中断电阻不匹配
CAN Busoff 产生及处理
1. Tx-Rx 短接，报文无法成功发送，每次发送失败，都会使得Can Controller TEC计数+8，发送成功TEC计数-1，当TEC计数大于255时，硬件置位Busoff中断标志位，软件进入Busoff中断。
2. 在CAN_BusoffHandler中，进行了如下操作：
  1. 取消所有pending request(pending Tx/Rx request)
  2. 将CAN Controller 设置为stopped模式
  3. 调用CanIf_ControllerBusOff()通知上层
  4. 清除Busoff中断标志位
3. 函数CanIf_ControllerBusOff()中，进行了如下操作
  1. 将Tx Pdu模式设置为Offline，停止发送报文
  2. 调用busoff manage函数通知上层，一般是CanSM_ControllerBusOff();
4. 函数CanSM_ControllerBusOff()中，进行了如下操作
  1. 通知BswM模块，Can controller状态发生变化，即：

BswM_CanSM_CurrentState(network, CANSM_BSWM_NO_COMMUNICATION),如有需要，可以通过BswM模块配置达到此模块时相应的Action。

通知ComM模块，Can Controller模式变化，即：

ComM_BusSM_ModeIndication(network, COMM_SILENT_COMMUNICATION)

向Dem模块报告Can Busoff 发生用于相关DTC的存储
将CanSM的模式切换为CANSM_S_RESTART_CC
启动CanSM timer，该timer用于bus-off recovery时间计数，tx-ensured时间计数等

Can busoff recovery处理
1. CanSM_Mainfunction()中，会周期性的check是否有Bus-off发生，通过函数CanSM_BusOffTransitions(network)进行处理，当CAN BOR state为CANSM_S_RESTART_CC时，进行CanSM_BOR_CtrlsStart(network)
2. 在CtrlsStart()函数中，会通过CanIf_SetControllerMode()函数将将发生bus-off的Controller状态设置为START，如果恢复成功，将CanSM状态设置为CANSM_S_BUS_OFF_RECOVERY_L1或CANSM_S_BUS_OFF_RECOVERY_L2；如果恢复失败，则CanSM_Num_Unsuccessful_ModeReq_au8++,当CanSM_Num_Unsuccessful_ModeReq_au8超过配置的最大数值时，请求COMM_NO_COMMUNICATION，使该路Controller下线，此后不再进行Bus-off recovery
3. 当达到Bus-off配置的时间后，停止CANSM timer计算，将Pdu模式设置为Online，并通知BusM模块，CANSM已进入CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION。
4. 将CANSM bor state 切换为CANSM_S_BUS_OFF_CHECK，启动CANSM timer，开始进行Bus off recovery 确认，在这段时间内如果没有发生bus off，将CANSM BOR state置位CANSM_S_NO_BUS_OFF，清除Busoff_Indication数组，关闭CANSM timer；如果在此过程中在此发生Bus-off，则重复上述过程，进行新一轮Bus off recovery

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