35、科技赋能医疗：机器人、3D打印与区块链的应用与挑战

科技赋能医疗：机器人、3D打印与区块链的应用与挑战

1. 医疗机器人在康复领域的应用

1.1 治疗机器人与外骨骼机器人概述

治疗机器人是可重新编程的多功能设备，用于执行如抓握、行走等不同的运动任务，主要用于中枢神经系统受损后的感觉运动障碍康复。它可分为远端型（如辅助手部功能）和近端型（如帮助肩部和手臂定位手部）。其工作模式有被动和主动辅助两种，被动模式下电机带动肢体进行关节被动活动，主动辅助模式则通过设备内的传感器检测患者运动并增强任务执行，所采集的数据可用于反馈和制定个性化治疗方案，还能帮助治疗师自动监测和准确记录患者的进展与表现。

机器人外骨骼是可穿戴设备，用于增强身体有残疾（如肌肉无力）用户的身体机能，可作为矫形设备辅助行走和日常活动。美国食品药品监督管理局（FDA）将其定义为“一种外部动力驱动的矫形装置，用于医疗目的，放置在瘫痪或虚弱的肢体上以提供行走能力”。

1.2 外骨骼机器人在医疗康复中的潜力

外骨骼机器人在医疗康复中的潜力体现在多个方面：
- 提高用户独立性；
- 带来如改善肠道/膀胱功能等次生益处；
- 减轻慢性疼痛；
- 降低痉挛程度；
- 增加骨髓密度；
- 减少关节运动的能量消耗；
- 提供自动化、重复性、长时间且高强度的物理治疗，节省资源；
- 提供客观的运动学和动力学参数测量，量化患者进展。

1.3 下肢机器人康复系统分类

下肢机器人康复系统可分为固定/静止系统和移动/地面行走系统：
|系统类型|特点|
| ---- | ---- |
|固定/静止系统|