【论文阅读】主动推理：作为感知行为的理论

主动推理：作为感知行为的理论

Active inference as a theory of sentient behavior

摘要

这篇文章综述了主动推理的历史和未来——一个关于行动和感知的统一视角。主动推理是基于这样一种观点，即有知觉的行为取决于我们的大脑对内部模型的隐性使用，以预测、推断和指导行动。我们的重点是（基本）感知理论的概念根源和发展，而不是遵循严格的时间顺序叙述。我们追溯了从Helmholtzian关于无意识推理的思想到当代对行动和感知的理解的演变。在此过程中，我们触及了相关的观点，主动推理的神经基础，以及未来发展的机会。这一发展的关键步骤包括制定预测编码模型和神经元信息传递的相关理论，使用顺序模型进行规划和策略优化，以及层次（暂时）深层内部（即生成或世界）模型的重要性。主动推理已被用于解释解剖学和神经生理学的各个方面，在异常精确控制方面提供精神病理学理论，并统一现有的心理学理论。

我们期待所有这些领域的进一步发展，并注意到在神经科学之外应用主动推理的令人兴奋的早期工作。这不仅预示着生物学的未来，还预示着机器人、机器学习和人工智能的未来。

1.引言

心理学家和神经科学家越来越喜欢把大脑看作是“预测机器”，它学习生活世界的内部（即生成）模型——以及其行动的后果——以理解感觉，预测当前情况将如何展开（即学习和感知），并以一种有目的的方式行动（即，行动选择，探索-利用，计划，等等）。这个想法以几种形式出现，包括贝叶斯大脑，预测大脑，预测处理，预测编码，主动推理和自由能原理，仅举几例。

在这里，我们批判性地回顾了这一观点在心理学和神经科学等领域的起源、范围和影响。为了概念清晰，我们特别关注主动推理：一种知觉行为的规范理论，它形式化了“预测大脑”的想法，并提供了其计算和神经元过程的第一原理。

虽然主动推理仍然相对年轻，但它对各个学科的影响越来越大。它越来越多地被（例如）对支持预测和预测误差的神经回路感兴趣的神经科学家使用(Bastos等人，2012；Parr & Limanowski， Rawji等，2021；Parr & Friston, 2018；Walsh et al, 2020)；心理学家对我们在决策过程中如何处理不确定性和认知努力感兴趣(Parr et al, 2023；Rens等人，2023)，对行动-感知、探索-利用和高级认知机制感兴趣的建模者(Friston， FitzGerald等人，2017；Friston， Lin等，2017；Pezzulo等人，2015年，2018年)，对理解精神病理学中的异常行为感兴趣的临床医生(Maisto等人，2021；Van den Bergh等人，2017)，对世界模型和目标导向行为的自监督学习感兴趣的机器人专家(Ahmadi & Tani, 2019；Taniguchi et al, 2023)和神经哲学家(Clark, 2015; Hohwy, 2013)。

这种广泛的应用是有吸引力的，但有可能造成一种支离破碎的局面，以及对其最初承诺和概念含义的一些不确定性。这篇简短的手稿的目的是帮助研究人员使用（或感兴趣的）预测编码和主动推理来“连接这些点”，并在不断增长的文献中定位自己。尽管有不同的工作路线——强调主动推理的不同方面——但这些应用程序都基于同一个核心原则。为了突出这些核心原则，我们将着眼于主动推理的历史和概念起源，以说明其核心原则是如何引入的；然后简要考虑主动推理的范围是如何扩展到几个学科的，最后展望未来的发展。鉴于这种处理的简短性，我们无法提供主动推理的完整介绍。相反，我们在（Parr et al, 2022）中提供了叙述的概述，感兴趣的读者可以参考。

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