10、四元数和欧拉角的关系

原创 于 2024-09-25 20:47:27 发布 · 1.3k 阅读 · 7 ·
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ABB机器人使用四元数（q1,q2,q3,q4）表示机器人的姿态方向。

通常机器人也使用ABC欧拉角表示机器人的姿态。

四元数和欧拉角是可以互相转换的，但是欧拉角是可以直接加减运算，四元数不可以直接加减运算。

所以ABB机器人需要先转化为欧拉角计算完毕后再转换为四元数。

四元数到欧拉角的函数：EulerZYX

anglex:=eulerZYX(\X,object.rot);

anglex:=eulerZYX(\Y,object.rot);

anglex:=eulerZYX(\Z,object.rot);

欧拉角到四元数：orientZYX

object.rot:=orientZYX(anglez,angley,anglex)

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#机器人
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