一起打造自己的自动驾驶小车mycar - 4.手柄控制小车移动

上一篇文章介绍了用web界面来控制小车移动，这篇文章介绍用蓝牙游戏手柄来控制小车的移动。物理手柄的控制会更加得心应手，不会受网络延迟的影响。

1. 蓝牙游戏手柄

笔者使用的一款价格约100元的小鸡蓝牙手柄，理论上所有带蓝牙功能的手柄都支持，如PS3, Xbox One等等。

1.2 手柄配置

不管什么型号的手柄，一般都有相似的功能按钮，分为以下两类：轴和按钮。

轴(axis)：

能输出连续变化的值，如：

• L2, R2是根据按压的力度输出从0～32767的值；
• 左右摇杆(left_stick, right_stick)是输出两个方向从-32767~32767的值：up_down、left_right，摇杆不动(居中)的值是0。

按钮(button)：

只有0或1的值，按下去为1。如D Pad的上下左右4个按钮，L1, R1；L2和R2也能同时输出是否被按下。

从手柄设备的设备文件(如/dev/input/js0)可以读出手柄的控制信号，信号包含操作的按钮/轴和它的值。按钮/轴由一个16进制的数字来标识。不同厂商/型号的手柄的数字标识是不一样的，需要在配置文件指定。如config/joystick_drive.yml里的配置就是我的小鸡手柄G3的映射值。

Joystick类定义了通用的按钮名，你只需要配置不同按钮的标识就可以了。

  joystick:
    axis_keys:
      'left_stick_horz': 0x00  # 左摇杆的水平方向
      'left_stick_vert': 0x01  # 左摇杆的垂直方向
      'right_stick_horz': 0x02