[瑞萨RH850学习笔记]——RDC与旋转变压器

[瑞萨RH850学习笔记]——RDC与旋转变压器

一、旋转变压器基本原理

旋转变压器

使用电磁式方法进行角位移测量的传感器。特点是稳定性高，环境耐受力强，抗干扰能力强，精度较高。

基本原理

• 本质上是一种变压器，具有一次侧和二次侧
• 在一次侧施加正弦交变电压，在二次侧可得到频率一样的交流电压。
• 机械结构上与电机相似，具有定子与转子。
• 转子上的缺口影响一次侧与二次侧之间的磁导率。
• 进而，二次侧输出电压幅值与转子相对位置有关
• 利用以上原理，即可测得转子所处位置

信号波形

旋转变压器输入及输出信号波形如下图所示。

其中，“励磁电压”即为前文所述施加在一次侧的一定频率、一定幅值的交变电压；“出力电压”即为二次侧输出的频率与励磁电压一致，幅值变化的交变电压；其中，“出力电压”的包络线与“回转角θ”程正/余弦函数关系，“回转角θ”即为转子相对定子的转动位置。

极对数

根据旋转变压器机械结构的不同，转子上可能有多个孔隙，进而导致出力电压波形与回转角θ呈sin(N*θ)/cos(N*θ)的函数关系（如下图所示，此时N=4），此处的N称为极对数。

机械角度/电角度

转子在物理上转过一个周期对应的角度θ称为机械角度；
当极对数不为1时，一个正余弦周期内转过的角度换算成0~2π的角度φ称为电角度。

旋转变压器端口

激励信号输入端口R1、R2
旋变信号输出端口S1、S3、S2、S4

旋转变压器基本参数

• 激励信号特性，包括幅值、频率(R1-R2)
• 变压比，激励信号/输出信号最大幅值之比
• 输入阻抗，激励信号输入侧阻抗

旋转变压器输出公式

旋转变压器输入、输出公式如下：

$$\begin{cases} Us=K\times \sin\theta\times\sin\omega t \\ Uc=K\times \cos\theta\times\sin\omega t \end{cases}$$
其中，Us 为(S2-S4)信号， Uc为(S1-S3)信号，K为旋转变压器特性“变压比”， $\theta$为回转角， $\omega$为激励信号（R1-R2）频率

二、R/D转换基本原理

角度反馈法

根据旋转变压器输出的信号，计算出回转角θ，并将其数字化存储的过程称为R/D转换。角度反馈法是常见的R/D转换方法。下图为角度反馈法的原理框图。

原理分析

R/D转换的基本原理如下图所示。

首先计算“控制偏差”$\epsilon$， ϵ=K