ESP32之UART

        LiDAR是通过串口发送数据的，所以需要配置ESP32的串口。

        起初还以为和STM32的串口差不多，用中断接收数据，结果过看了官方例程，发现根本没有中断（普通接收中断）。

        ESP32的串口是通过阻塞接收的方式来获取串口的数据，所以需要用到多线程。

        说到多线程，之前用WIFI的时候发现ESP32居然可以用pthread_create（）来创建线程，那么问题就来了，用pthread_create（）和用Free RTOS的xTaskCreate（）创建线程有什么区别吗。

        回归ESP32的串口这个问题。

        int uart_read_bytes(uart_port_t , uint8_t * , uint32_t , TickType_t ） 这个函数用来阻塞获取串口接收到的数据，参数含义如下：

                第一个参数是串口号。

                第二个参数是把串口接收到的数据放进哪块内存区域。

                第三个参数是对应内存区域的长度。

                第四个参数是阻塞时间。

       第三、四个参数应相配合使用。当阻塞时间未到，数据长度到了，返回数据；当数据长度没到，阻塞时间到了，也返回数据。