19、线性系统分析：从特征根到频率响应

线性系统分析：从特征根到频率响应

1. 特征根与系统稳定性

在分析线性系统时，特征根起着关键作用。通过计算行列式 (|sI - A|) 的展开式，可以得到特征多项式。特征根（即系统传递函数的极点）可通过求解 (D(s) = |sI - A| = 0) 得到，这些特征根也被称为矩阵 (A) 的特征值。

例如，使用 MATLAB 函数 roots(1 2.985 2.43855 0.52054 0.004016) 和 eig(A) 都能返回特征根 ( -1.7901)、( -0.8621)、( -0.3248) 和 ( -0.0080)。由于所有特征根都位于复平面的左半部分，所以该系统是渐近稳定的。

1.1 系统稳定性判断步骤

1. 计算行列式 (|sI - A|) 得到特征多项式 (D(s))。
2. 求解特征方程 (D(s) = 0) 得到特征根。
3. 根据特征根的位置判断系统稳定性：
   • 若所有特征根都在复平面的左半部分，系统渐近稳定。
   • 若存在纯虚数特征根，系统临界稳定。
   • 若有特征根在复平面的右半部分，系统不稳定。

2. 反馈控制系统

实际过程往往是非线性的，且可能存在一个或多个平衡点。在平衡点附近，线性模型通常是稳定的。然而，为改善系统性能而设计的控制系统，如果参数选择不当，可能会产生相反的效果。

2.1 船舶航向控制系统示例

以小型船舶