18、线性系统分析：稳态增益、状态变量模型转换与稳定性

线性系统分析：稳态增益、状态变量模型转换与稳定性

1. 稳态增益与终值定理

在分析线性系统时，稳态增益是一个重要的概念。$G(0)$ 被称为系统的稳态增益。利用终值定理，我们可以直接从 $Y(s)$ 确定系统的终值 $y(\infty)$，而无需先求出 $y(t)$。这在求解系统对恒定输入的稳态响应时尤为有用。不过，输入必须保持恒定足够长的时间，以使瞬态响应消失，实际中这大约是系统最大有效时间常数的四到五倍。

以一个具体例子来说，在某系统中，传递函数 $\frac{Y_1(s)}{Q_4(s)}$ 可以表示为：
[
\frac{Y_1(s)}{Q_4(s)} = \frac{X_1(s) + X_2(s) + X_3(s) + X_4(s)}{Q_4(s)} = \frac{X_1(s)}{Q_4(s)} + \frac{X_2(s)}{Q_4(s)} + \frac{X_3(s)}{Q_4(s)} + \frac{X_4(s)}{Q_4(s)}
]
其中，右边后三项可由特定方程得出，而 $\frac{X_1(s)}{Q_4(s)}$ 为：
[
\frac{X_1(s)}{Q_4(s)} = \frac{d_2s^2 + d_1s + d_0}{s^4 + a_3s^3 + a_2s^2 + a_1s + a_0}
]
这里，$d_0 = k_{41}k_2k_3$，$d_1 = k_{41}(k_2 + k_3)$，$d_2 = k_{41}$。最终传递函数 $G(s)$ 为：
[
G(s) = \frac{Y_1(s)}{Q_4(s)} = \frac{s^3 + (b_2 + d_2)s^2 +