Ubuntu20+D435跑通ORB-SLAM2教程一-环境配置

原创已于 2023-04-26 10:21:07 修改 · 1k 阅读

8 ·

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

标签

#linux #运维

于 2023-03-21 17:59:57 首次发布

ORB-SLAM2 专栏收录该内容

1 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了在Ubuntu20.04系统中，结合D435深度相机和ROSNoetic库，如何安装和配置ORB-SLAM2所需的相关依赖，包括Pangolin0.5、Eigen3、g2o和DBoW3。每个步骤都提供了具体的命令行操作和注意事项，确保系统的兼容性和正确安装。

本文基于ORB-SLAM2+Ubuntu20.04+D435深度相机+ROS Noetic

库安装：

（1）安装cmake，gcc，g++，git：

sudo apt-get update
sudo apt-get install  cmake gcc g++ git
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev

（2）安装Pangolin0.5版本：

将Pangolin安装在catkin_ws/ORBSLAM2目录下。

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

库安装完成后，测试一下，能不能使用，请新打开一个终端，输入一下命令：

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

若出现一个彩色方块，则安装成功。

注意：安装Pangolin0.5版本，其他版本可能与orb-slam2不兼容，在安装Pangolin0.5过程中，可能遇到的问题及解决方案参考：

视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环-境配置_图南i的博客-CSDN博客

卸载：

进入编译时的文件夹cd build，执行卸载命令sudo make uninstall，此命令会删除安装时添加的所有文件，但是不处理文件夹，根据上一个命令的回显，删除目的文件夹的与该软件有关的空文件。

（3）源码编译安装Eigen3.3.9：

ubuntu20.04安装eigen3.4.0(两种方式)和ceres-solver2.0.0_南山&M的博客-CSDN博客

建议安装3.3及以上版本，否则与Sophus有兼容性问题。

官网下载源码：

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

源码编译安装：

git clone https://github.com/eigenteam/eigen
cd eigen
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

查看Eigen安装版本：

pkg-config --modversion eigen3

Eigen3安装、卸载与重装(包含一键卸载安装指令)_eigen卸载_憨憨2号的博客-CSDN博客

（4）安装g2o(对于ORB-SLAM2无需安装，源码已安装)：

安装依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt4-dev  
sudo apt-get install qt4-qmake libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
sudo apt-get install libqglviewer-dev

编译安装：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git  
cd g2o  
mkdir build   
cd build    
cmake .. 
make
sudo make install

注意： g2o版本和Eigen版本有对应关系，比如最新的g2o必须匹配Eigen3.4，上面下载了3.3版本的Eigen，则回溯g2o前面的版本即可。

（5）安装DBoW3(对于ORB-SLAM2无需安装，源码已安装DBoW2)：

DBoW3库的编译与安装_dbow3安装_执着且专注的博客-CSDN博客

从Github上下载DBow3词袋模型库：

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git

安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

注意，从官网下载的安装包3-1.0与环境不匹配，因此采用git下载。

注意：ROS-Noetic自带Opencv4.2，因此无需另外安装Opencv。

参考：ROS noetic版本安装使用ORB_SLAM2_发哥爱开源的博客-CSDN博客

GitHub - Vincentqyw/ORB-SLAM2-CHINESE: 🚀中文注释版ORB-SLAM2