SLAM学习 | 空间直角坐标系旋转变换知识总结（系不转点转，点不转系转，ENU和NED坐标系下分别旋转，与经纬度间联系）

导航坐标系变换关系整理1. 常用坐标系定义1.1 地心惯性坐标系（inertial frame）1.2地球坐标系（earth frame）1.3 地理坐标系（geographic frame）1.4 导航坐标系（navigation frame）1.5 载体坐标系（body frame）2. 坐标变换2.1 LLA to ECEF2.2 ECEF to LLA2.3 ENU/NED to ECEF3. 姿态变换3.1 ENU to NED3.2 NED to ECEF 参考文章： 导航过程各坐标系之间转换

1、第一步将WGS84坐标系转为地心坐标系 public static double[] wgs84ToEcef(double lat, double lon, double h) { double a = 6378137; double b = 6356752.3142; double f = (a - b) / a; double e_sq = f * (2 - f); ...

================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ================================================ NED：（North East Down）坐标系，即北东地坐标系，简称为n坐标系，也叫做导航坐标系，是在导航时根据导航系统工作的需要而选取的用于导航

RTK定位其实是一个相对定位，通过在位置已知点上部署一个参考站，利用移动站与参考站误差源高度空间与时间相关性，做差分消去GNSS卫星的轨道误差、钟差以及大部分的电离层误差、对流层误差，进而实现厘米级的定位。普通接收机通多伪距定位，定位精度在米级，而测量型接收机对载波相位的测量精度可以达到毫米级，通过其它手段消去GNSS卫星的轨道误差、钟差、大气传输误差之后，可以实现静态厘米级甚至毫米级的定位。影响卫星导航定位的各类误差中，大多具有较强的空间相关性，因而它们对定位结果的影响也 有一定的空间相关性。

已知无人机在 NED 下的 ZYX 欧拉角，求该姿态在 ENU 下的表示 。

也就是说当我们知道YAW角时我们就可以确定飞机当前的航向（东，北哪个方向），比如我们的vision通过mavros给飞控的Yaw的角度是90度，而且飞机的地球固联坐标系为NED，那么可以确定飞机机头当前指向为正东。在PX4中用到的地球固联坐标轴是NED坐标系，即x，y，z的方向固定不变（Offboard模式下除外，但是在offboard模式下，初始上电后其东北方向由Yaw角决定）z轴在飞机对称平面内，垂直轴向下。指南针的角度是确定不变的，北朝向为0度，东为90度，南为180度，西为270度。

这个ENU坐标系和NED坐标系看到很多次了，之前一直不知道是什么 https://www.ncnynl.com/archives/201709/2078.html 摘自：https://blog.csdn.net/qq_33641919/article/details/101003978 ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解 项目地址 无人机中NED坐标理解 ENU与NED转换 无人机中NED坐标理解 机体坐标系：机体坐标系固连飞机，其原点 取在多旋翼的重心位置上.

关于IMU坐标系转换

在GNSS的应用开发中，通常会使用到各种坐标系之间的转换，本文将几个经常用到的转换进行了总结，内容如下： (1) ECEF 与 站心坐标系（ENU/NED)之间坐标变换矩阵（或称方向余弦矩阵DCM） (2) ECEF坐标转LLH(大地经纬高) (3) LLH坐标转ECEF坐标 在介绍这些转换之前，先给出需要用到的关于地球参考椭球体的一些物理量，如下： 参考椭球体一些常量的定义...

1、空间直角坐标系 空间直角坐标系的坐标原点位于参考椭球的中心，Z轴指向参考椭球的北极，X轴指向起始子午面与赤道的交点，Y轴位于赤道面上切按右手系于X轴呈90度夹角，某点中的坐标可用该点在此坐标系的各个坐标轴上的投影来表示。空间直角坐标系可用如下图所示： 2、大地坐标系 大地坐标系是采用大地纬度、经度和大地高程来描述空间位置的。纬度是空间的点与参考椭球面的法线与赤道面的夹角；经度是空间的点与参考椭球的自转轴所在的面与参考椭球的起始子午面的夹角；大地高程是空间的点沿着参考椭球的法线方向到参考椭球面的距离。

导航设备。

本文详细解析了无人机开发中常见的NED、ENU、FLU三大坐标系的区别与应用场景，帮助开发者避免坐标系混淆导致的飞行控制问题。通过实例代码和转换公式，深入讲解PX4飞控、ROS/mavros中的坐标系处理技巧，提升无人机开发的准确性和效率。

北东地坐标系(NED, north-east-down) 东北天(ENU, east-north-up) 机体坐标系(body frame) 载体坐标系 是以载体为中心，主要作用是处理与传感器直接测得的物理量。 导航坐标系 可以是地固坐标系、地理坐标系等等，通常使用的是当地水平坐标系，俗称有“东北天”、“北东地”坐标系。 机体坐标系 x轴指向机头 z轴向下，右手定则确定y轴 NED坐标系 x轴正北方向，y轴正东方向，z轴向下 飞机欧拉角 pitch+抬头，roll+右倾，yaw+右偏航 yaw与指南针角

GPS坐标WGS84到东北天坐标系ENU简述一、从WGS-84坐标系到ECEF坐标系1.先将经纬度坐标转为弧度坐标2.转ECEF坐标二、 通过ECEF转换到参考点附近的ENU坐标系上1.在参考点P2=[lat,lon,height]P_2=[lat,lon,height]P2​=[lat,lon,height]附近的旋转矩阵RRR2.旋转到ENU上得到坐标N=[E,N,U]N=[E ,N ,U]N=[E,N,U] 简述 由于东北天坐标系是站心系，随着坐标原点，相对坐标在变化，因此需要确定站心的参考坐标值，即

PX4无人机控制坐标系基本概念

第2讲 GNSS相关的坐标框架和转换

FRD：X轴向前，Y轴向右，Z轴向下，Front-Right-Down。如果IMU是按照前-右-下安装的，那么就是NED坐标系或者纬经高。如果IMU是按照右-前-上安装的，那么就是ENU坐标系或者经纬高。FLU：X轴向前，Y轴向左，Z轴向上，Front-Left-Up。roll、potch、yaw对应关系。roll、potch、yaw对应关系。

三维旋转矩阵；东北天坐标系(ENU)；地心地固坐标系(ECEF)；大地坐标系(Geodetic)；经纬度对应圆弧距离