linux 下dump的使用

                       Linuxdump的使用

   

1  Core文件的生成... 1

2  定位出错的地方... 2

 

 Linux下的dump文件一般称为core文件 ,可以用来记录程序崩溃前的线程callstack信息,内存信息等,可以作为排错的一种辅助手段。生存的core大小可以限制,保存的内容也可以灵活的选择,因此在MID上也可以使用。

由于linux的开发性,类似的调试技术比windows上的更为强大,灵活。

 1  Core文件的生成

输入 ulimit  –a

Mid上的输出信息

time(seconds)        unlimited

file(blocks)         unlimited

data(kbytes)         unlimited

stack(kbytes)        8192

coredump(blocks)     0

memory(kbytes)       unlimited

locked memory(kbytes) 32

process              1024

nofiles              1024

vmemory(kbytes)      unlimited

locks                unlimited

 

注意

coredump(blocks)     0

指定了core 文件的大小为0 block

现在修改这个限制,设置成1024block,如果超过这个值就不再写core文件

Ulimit  -c  1024   

现在用一个测试程序进行验证

[code ]

#include <stdio.h>

int just_a_test()

{

   int * p = NULL;              

   printf("%d /n",*p);

}

int main()

{

 just_a_test();

}

[/code]

scatchbox 中编译

 

Gcc –Wall  -g  hello.c

将生成的a.out 放入mid中,

加上可执行权限

Chmod +x a.out

执行 ,在同级目录下生成了一个core文件

 

2  定位出错的地方

core 文件考到编译主机上,在host 上分析该core文件

接下来一个很重要的步骤就是编译自己的gdb

gnu 上下载源码 ,共享中也有

//10.111.0.1/File Exchange Area/zhangwei/gdb/ gdb-7.2.tar.gz

 

解压后进入gdb目录

配置编译参数

Host 默认在x86上,target 则为arm

./configure --target=arm-linux --enable-shared --prefix=/home/shenghuai/3G-Works/3G-Encoder/src/ampleksy/gdb/gdb-7.2 --without-x --disable-gdbtk --disable-tui --without-included-regex --without-included-gettext

Make

Make install

将生成的arm-linux-gdb 加入到path路径中来

运行 arm-linux-gdb --core 指定core文件

 

 

 

 

henghuai@shenghuai-3G:~/3G-Works/3G-Encoder/src/amplesky/gdb$ arm-linux-gdb --core=core

GNU gdb (GDB) 7.2

Copyright (C) 2010 Free Software Foundation, Inc.

License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>

This is free software: you are free to change and redistribute it.

There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.  Type "show copying"

and "show warranty" for details.

This GDB was configured as "--host=i686-pc-linux-gnu --target=arm-linux".

For bug reporting instructions, please see:

<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.

[New Thread 1491]

Core was generated by `./a.out'.

Program terminated with signal 11, Segmentation fault.

#0  0x000083a0 in ?? ()

 

接下来指定可执行文件(含调试信息)

(gdb) file ./a.out

Reading symbols from /scratchbox/users/shenghuai/home/shenghuai/marvell-sdk/pxalinux/3G-encoder/src/amplesky/gdb/a.out...done.

(gdb) bt

#0  0x000083a0 in just_a_test () at hello.c:7

#1  0x000083c4 in main () at hello.c:14

 

很清晰的列出了出错的callstack

 

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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