点云的粗配准和精配准

1.前言
点云配准是点云处理的重要技术之一，可以用来估计物体位姿，拼接多个视角下的点云.
分别用基于采样一致性的粗配准，以及粗配准与ICP精配准结合的方法进行配准实验。

粗配准流程图如下，主要为精配准提供一个比较好的初始位置。

精配准采用ICP配准，PCL库实现思路：

2.思考
以上可以看出无论是粗配准还是精配准，核心在于：

• 点对关系如何确定？

x,y,z距离还是特征距离，特征选择或设计哪一个，目标函数距离度量选择或设计哪一个，包括这里没考虑的错误点对排除问题

• 求解变换矩阵的方法？

svd分解法，对偶四元数法

3.结果
粗配准+精配准

4.代码
代码放在了github，比较简单。
https://github.com/Coldplayplay/SAC-IA

5.参考
stackoverflow robust registration of two point clouds
p-chao