绕任一向量旋转矩阵计算思考与实现

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问题提出

如图所示，在空间中有一向量A，问点O绕A方向逆时针旋转角度α的矩阵如何表示。

问题分析

问题化规

直接去构造一个矩阵是比较困难的。
我们知道绕X，Y，Z三个方向的旋转矩阵是可以直接给出的。分别如下。
角度根据右手定则绕各轴逆时针旋转θ

$绕X轴表示为：X(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta \\ 0& sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$

$绕Y轴表示为：Y(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & 0& sin\theta \\ 0& 1& 0\\ －sin\theta & 0& cos\theta \end{array}\right]$

$绕Z轴表示为：Z(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}cos\theta & -sin\theta & 0\\ sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

一个直观的想法就是先把向量A转到与X轴相同的方向。
也就是沿着A与X叉乘方向旋转β，如图所示。

图中向量M分别与向量A，向量X垂直，可知向量M处于平面YOZ中。

设上述旋转为RM

那么O点最终结果可以表示如下

O ′ = R M − 1 ⋅ X ( α ) ⋅ R M ⋅ O O'=RM^{-1}\cdot X(\alpha) \cdot RM\cdot O