codesys【轴组】SM3_Robotics

原创

已于 2025-02-13 18:08:02 修改 · 1.5w 阅读

于 2023-06-12 05:44:52 首次发布

文章详细介绍了如何在SMCRobotics环境中搭建和控制轴组，包括轴组的创建、轴的添加、运动模式如点动和插补定位，以及坐标系统的使用。同时，文章提到了轴组的使能、关闭、急停和恢复等操作，以及从轴跟随和二次开发的相关函数应用。

单轴函数：

MC_Power 上电使能

MC_Reset 故障复位

MC_SetPosition 设置轴坐标

MC_Home 回零

MC_Stop 急停

MC_Halt 暂停

MC_MoveAbsolute 绝对运动

MC_MoveRelative 相对运动

MC_MoveVelocity 速度模式

MC_ReadStatus    读取轴的状态数据

MC_ReadAxisError    读取轴故障识别标志 AxisErrorID

MC_ReadParameter    根据轴参数编号读取该参数的值

MC_ReadBoolParameter    根据轴参数编号读取位数据状态

MC_WriteParameter    根据轴参数编号写入参数

MC_WriteBoolParameter    根据轴参数编号写入位数据状态

MC_ReadActualPosition    读取轴的实际绝对位置

MC_ReadActualVelocity    读取轴的实际速度

MC_ReadActualTorque    读取轴的实际转矩

MC_TouchProbe    记录轴被触发时的开始和停止位置

MC_AbortTrigger    中止连接到触发事件功能块（MC_TouchProb）的运行

MC_DigitalCamSwitch     设置连接到轴上的电子凸轮开关

MC_MoveAdditive        刀补

MC_Supperimposed        叠加运动

SMC_MoveContinousAbsolute        轴到达目标位置后，按设定的速度运行

SMC_MoveContinousRelative        轴完成指定距离的运动后，按设定的速度运行

MC_PositionProfile        使被控轴按位置时间轮廓运动

MC_VelocityProfile        被控轴速度时间轮廓运动

MC_AccelerationProfile        被控轴加速度时间轮廓运动

1搭建轴组：

SM3_Robotics

1 【Application】右键，添加对象【轴组】
2 【虚轴】拖入【轴组】轴臂内。
3 【软轴总线】优先级，低于Main

轴组12108故障：PRG程序要在MainTask下。
急停    stop
暂停    halt

PRG管理用FBD
轴组模型显示坐标在CNC里

按住虚轴拖入轴组模型。

点动Jog2：

jog2 : SMC_GroupJog2 := (); // 点动

CODESYS软件集团

见 Robotics_Jogging.project 安装目录下的示例项目
 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples.
此示例演示如何使用 SMC_GroupJog2 宝。
激活轴组（状态 0）
配置工具（状态 5）
配置 MCS（状态 6）
开始慢跑（状态 10）

Forward : ARRAY[0..5] OF BOOL ;        '正转，对应0~5轴，点正'
   Backward : ARRAY[0..5] OF BOOL ;    '反转，对应0~5轴，点反'

输入：
     AxisGroup    AXIS_GROUP_REF_SM3    对一组轴的引用
     【1】Enable                             【True】
     【2】Forward                            正点动。'0~5轴，点正转'
     【3】Backward                           反点动。
         MaxLinearDistance                   单次最大【线距离】
         MaxAngularDistance                  单次最大【角度】
     Velocity                            速度
     Acceleration                        加速度
     Deceleration                        减速度
     Jerk                                【冲击速度】

    VelFactor                            速度系数【100%】
    AccFactor                            加速系数【100%】
    JerkFactor                           冲击系数【100%】
    TorqueFactor                         扭矩系数【100%】

    CoordSystem                         【坐标系统】
    ABC_as_ACS                          【1】混合运动，【0】笛卡尔 'ABC_as_ACS = FALSE'

输出：
     Busy                 BOOL           FB忙
     Error                BOOL           错误
     ErrorID              SMC_ERROR      错误码
     CurrentPosition      SMC_POS_REF    轴组【当前位置】

2数据类型：

VAR_IN_OUT
	AxisGroup: AXIS_GROUP_REF_SM3;
END_VAR

AXIS_GROUP_REF_SM3    '轴组类型'

【】MC_SetCoordinateTransform (FB)'坐标变换'
    PCS工件坐标
        MCS机械坐标
            ACS电机轴坐标
    SMC_POS_REF (UNION)          '空间坐标系oop'
    TRAFO.AXISPOS_REF            '机械轴坐标'【PCS工件坐标】【MCS笛卡尔】【ACS轴坐标】
    MC_COORD_REF (STRUCT)        '笛卡尔位置6'

MC_EXECUTION_MODE (ENUM)   执行模式
SMC_AXIS_GROUP_STATE     '轴组状态'
SMC_COORD_SYSTEM (ALIAS)    '坐标系统'
SMC_DYN_LIMITS (ALIAS)    '极限位保护'

SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA (FB)    '中断运动'

3常用轴组方法【FB】：

SMC_GroupPower (FB)     '轴组【上电】'【1】
MC_GroupEnable (FB)     '轴组【使能】'【2】
MC_Disable                    关闭
MC_Reset                      复位
SMC_GroupJog2 (FB)      '    【点动】'【3】
MC_MoveLinearAbsolute (FB)    '【线性】绝对定位'【4 直线插补】

MC_GroupSetPosition (FB)'轴组【重置定位】'
MC_GroupStop (FB)     '【急

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