Ubuntu18.04安装gazebo9与ROS接口（2023年）

原创 已于 2023-12-12 10:10:19 修改 · 927 阅读 · 7 ·
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#ubuntu #linux #运维
于 2023-12-12 10:09:52 首次发布
本文介绍了如何卸载旧版本的Gazebo，设置新的软件源，安装Gazebo9及依赖，处理符号查找错误，并安装ROS与Gazebo接口的详细步骤。

卸载其他版本的gazebo

sudo apt-get remove gazebo-*

 设置gazebo软件镜像

gazebo

设置键

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

安装gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev

若出现 gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9

sudo apt upgrade

安装ROS与gazebo接口

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control

验证

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此时，输入gazebo ，正常打开gazebo，说明安装成功，但是输入roscore;rosrun gazebo_ros gazebo会出现[rospack] Error: package 'gazebo_ros' not found，说明gazebo 与ros之间的插件未安装。正常打开gazebo,说明没问题。再次输入roscore。
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2从指定 URL 下载一个 GPG 密钥文件 (gazebo.key)，并将其内容通过传递给 apt-key 命令，并通过 sudo 在具有超级用户权限的环境下执行 apt-key add。这将把密钥添加到 apt 软件包管理器的可信密钥库中，以便安装和验证通过该密钥签名的软件包。1设置接受来自package.osrfoundation.org的软件。设置电脑安装来自packages.ros.org的安装包。第一次安装完系统后，创建一个系统快照，方便后期还原系统。之后安装，安装完成后重启即可。
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请注意，这些步骤适用于Ubuntu系统，并且可能需要根据你的具体Ubuntu版本（如Bionic、Focal等）调整Gazebo的版本号。此外，如果你的系统之前没有添加Gazebo的软件源，还需要先添加软件源和相应的密钥，才能安装Gazebo。这些命令会从Ubuntu的软件仓库中下载并安装Gazebo 11及其依赖项。过程没有错误地结束，控制台输出应以 "Done" 结束。示例输出显示了更新过程中的一些信息，包括访问的软件源和完成的状态。首先，需要更新系统的Debian数据库，以确保软件包列表是最新的。
Ubuntu 18.04安装gazebo9
星光
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首先，把gazebo9的源添加到apt的source list中 $ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’ 然后下载增加key $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key $ sudo apt
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