【MATLAB代码，完整代码】距离与AOA辅助的三维测距定位程序，2个基站、三维定位，附带与正常AOA的结果对比。有图像输出。附下载链接，可直接运行

原创代码，参数已调优，直接运行即可。可联系我答疑和定制，禁止翻卖

程序介绍

本文介绍的是基于 MATLAB 的 AOA 角度测量与距离辅助融合三维定位仿真实例。程序以两个固定基站和一个待定位目标为对象，分别实现了“不带距离辅助的 AOA 定位”和“带距离辅助的 AOA+距离融合定位”两种方案，并通过三维空间图、XY/XZ/YZ 平面投影图、三轴误差柱状图和平均距离误差对比图，对定位效果进行直观展示。

• 首先随机生成目标点和两个基站的位置，然后根据真实几何关系模拟目标相对于基站的方位角、俯仰角和距离观测，并在角度和距离观测中加入随机噪声，以接近实际传感器测量过程。

• 在定位解算部分，程序先利用 AOA 角度约束构造线性观测方程，通过伪逆方法估计目标位置；随后进一步引入测距信息，根据角度方向向量和距离观测得到各基站对目标位置的独立估计，并取平均作为融合定位结果。

• 与单纯依靠 AOA 的定位方式相比，距离辅助方法能够在角度观测的基础上进一步约束目标与基站之间的空间尺度关系，使定位结果更加直观，也更适合作为后续多传感器融合定位、UWB/AOA联合定位、无人机协同定位和无线传感器网络定位算法的基础例程。程序结构简洁，参数设置集中，绘图结果完整，适合用于算法入门、课程实验、工程仿真和论文前期验证。

代码运行后将自动输出基站坐标、目标真实坐标、两种方法的估计坐标、三轴定位误差以及平均距离误差，并生成多幅对比图，方便观察不同观测信息对三维定位精度的影响。
具体的运行结果如下：

运行结果

图窗输出

程序运行后会依次生成6个图窗。
AOA三维定位示意图（2个基站）。图中显示2个基站、真实目标点、不带距离辅助AOA估计点和带距离辅助AOA估计点，并标注基站编号。