【自适应滤波】自适应UKF，基于新息自适应调节Q和R，场景为雷达跟踪与滤波、MATLAB实现

最新推荐文章于 2026-06-25 20:37:22 发布
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#matlab #开发语言 #自适应滤波 #自适应UKF #无迹卡尔曼滤波

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程序演示了新息协方差匹配 (Covariance Matching) 在UKF中的有效自适应策略，能够在噪声统计未知或变化的场景下自动修正 Q Q Q与 R R R，显著提升目标跟踪稳定性与精度。相比传统固定参数UKF，CM-AUKF无需额外外部调参，适用于无人机导航、雷达目标跟踪、移动机器人定位等动态环境下的滤波系统。
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目标轨迹对比：
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位置误差对比曲线：
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输出的速度（大小）误差对比曲线：
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自适应曲线：
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命令行输出的结果：
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MATLAB源代码

完整代码如下：

% 基于新息协方差匹配的自适应UKF (CM-AUKF) vs 经典UK
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