【自适应滤波例程】基于新息协方差匹配的自适应EKF (无迹卡尔曼滤波) vs 经典EKF对比，附MATLAB代码下载链接

状态: 二维平面匀速运动 [x, vx, y, vy],观测: 雷达测角与测距 [r, theta]

程序介绍

本系统实现了基于新息协方差匹配的自适应扩展卡尔曼滤波器（CM-AEKF），用雷达目标跟踪场景来做的仿真。相比传统的经典$EKF$滤波器，$CM-AEKF$能够智能地"学习"和"适应"真实环境，显著提升跟踪精度。

运行结果

轨迹曲线的对比图像：

各轴位移误差的曲线对比：

其他输出：

MATLAB源代码

部分代码如下：

% 基于新息协方差匹配的自适应EKF (CM-AEKF) vs 经典EKF对比
% 状态: 二维平面匀速运动 [x, vx, y, vy],观测: 雷达测角与测距 [r, theta]
% 作者：matlabfilter
% 2025-10-07/Ver1
clear; clc; close all;
rng(0);
%% 仿真参数设置
dt = 0.1;           % 采样时间
N = 200;            % 仿真步数
M = 15;             % 滑动窗口长度

% 真实过程噪声和观测噪声
q_true = 0.1;       % 过程噪声标准差
sigma_r = 5;        % 距离测量噪声标准差
sigma_theta = 0.02; % 角度测量噪声标准差 (rad)

完整代码下载链接：https://download.csdn.net/download/callmeup/92084736

专栏文章中也有完整代码：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/152666467?spm=1011.2415.3001.5331

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