《MATLAB定位与滤波例程》专栏目录，持续更新……

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介绍

本专栏针对动态目标定位时，往往有轨迹的滤波需求，因此给出TOA/AOA/RSSI等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

例程目录

组合导航

• 组合导航的MATLAB代码，二维平面上的CKF滤波，融合IMU和GNSS数据，仿真，观测为X和Y轴的坐标：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/152035022
• 【组合导航代码】三维空间，CKF（容积卡尔曼滤波），融合IMU+GNSS数据，观测为XYZ三轴的坐标：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/152041212
• 【EKF组合导航代码153】MATLAB代码，15维状态量、3维观测量的组合导航，滤波使用EKF：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/151835736

按定位方法分类

AOA

• 【MATLAB例程】AOA（到达角度）法，多个目标定位算法，三维空间、锚点数量自适应（附完整代码）：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146208019

• 【matlab例程】使用EKF优化AOA单目标轨迹算法，三维环境，锚点数量自适应：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146207117

TOA

• TOA测距定位，三维任意（＞3)个锚节点，对一个未知点定位、带EKF的轨迹解算：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146230490
• AOA（到达角度）与TOA（到达时间）两个技术的混合定位，MATLAB例程，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用UKF：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146538679

TDOA

• TDOA定位与粒子滤波（PF）的轨迹滤波代码，三维空间，TDOA的锚点数量可自适应，使用chan-Taylor算法：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146463873

• 【MATLAB例程】基于TDOA定位（两步最小二乘）的三维轨迹定位和UKF滤波，TDOA的锚点可以自适应：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146370082?spm=1011.2415.3001.5331

RSSI

• 【MATLAB代码】基于RSS（接收信号强度）的定位例程，待定位的是一段轨迹|可自动通过距离自动选择若干个锚点，完整代码呈现：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/144814822
• 基于RSSI和无迹卡尔曼滤波（UKF）的三维轨迹定位和滤波程序：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146381312
• RSSI定位程序，N个锚点、三维空间，使用CKF对轨迹进行滤波：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146712531?spm=1011.2415.3001.5331

USBL（超短基线）

• USBL独立定位，基于方位角、距离测量，给水下的目标进行三维定位：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/151762904
• 【USBL】超短基线，与DVL、IMU的数据融合，使用扩展卡尔曼滤波：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/151991002
• 【MATLAB代码】USBL（超短基线）与DVL（Doppler Velocity Log，多普勒速度计）对水下物体三维定位：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/151902634
• USBL与IMU融合的导航程序，EKF：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/151897196

地磁

【MATLAB代码】地磁与IMU融合导航，使用EKF，对比真值、地磁、纯惯导INS、EKF融合后的结果：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/151716751

按滤波方法分类

EKF

• TOA测距定位，三维任意（＞3)个锚节点，对一个未知点定位、带EKF的轨迹解算：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146230490

• 【matlab例程】使用EKF优化AOA单目标轨迹算法，三维环境，锚点数量自适应：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146207117

UKF

• 基于RSSI和无迹卡尔曼滤波（UKF）的三维轨迹定位和滤波程序：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146381312

• AOA（到达角度）与TOA（到达时间）两个技术的混合定位，MATLAB例程，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用UKF：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146538679

• 【MATLAB例程】基于TDOA定位（两步最小二乘）的三维轨迹定位和UKF滤波，TDOA的锚点可以自适应：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146370082?spm=1011.2415.3001.5331

• 【二维，UKF，速度滤波】DVL与IMU的融合例程，模拟速度和惯导的融合，适用于二维平面、非线性的运动轨迹：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/156481851?spm=1011.2415.3001.5331

CKF

• RSSI定位程序，N个锚点、三维空间，使用CKF对轨迹进行滤波：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146712531?spm=1011.2415.3001.5331

PF

• TDOA定位与粒子滤波（PF）的轨迹滤波代码，三维空间，TDOA的锚点数量可自适应，使用chan-Taylor算法：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146463873

其他

• GNSS与UWB紧耦合滤波，二维平面，【附matlab源代码】，可根据需要自行修改为一维和三维的情况：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/146419270?spm=1011.2415.3001.5331

• 多频GNSS系统中，对不同频段的信号进行维纳滤波，满足高精度独立定位的需求：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/156130561?spm=1011.2415.3001.5331

专栏的未来发展

本专栏将持续新增各种定位与滤波、鲁棒滤波等创新性方法结合的代码例程，帮助读者复现更多的前沿研究。

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