PSINS工具箱中局部位移差转换为纬经高差值的简单实现

PSINS 工具箱中已经提供了从纬经高差值转换为局部位移差的相关函数，例如 pos2dxyz。但没有直接提供将局部 dxyz 位移反算为纬经高差值的函数

本文根据工具箱中已有函数的命名风格和计算逻辑，编写一个简单的转换函数。

【注】该函数主要适用于小范围位移近似转换。如果位移距离较大，或者对大地坐标转换精度要求较高，应采用更加严格的 ECEF、ENU 或大地测量坐标转换方法。对于一般的导航误差分析、局部轨迹差值计算和小范围杆臂修正，该方法已经基本够用。

函数功能

本文编写的函数命名为：

EV_dxyz2dpos

其作用是将局部坐标系下的位移差 dxyz 转换为相对于初始位置 pos0 的纬经高差值 dpos。

其中：

dxyz = [dx, dy, dz]

表示局部坐标系下的三轴位移差。按照 PSINS 中 pos2dxyz 的常见定义，可理解为：

dx：东向位移差，单位 m
dy：北向位移差，单位 m
dz：高程位移差，单位 m

输入参数 pos0