Bond Graphs键图介绍

原创已于 2024-08-06 17:28:24 修改 · 579 阅读

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

标签

#机器人

收录于

于 2024-08-06 15:43:13 首次发布

9 篇文章

订阅专栏

参考论文《 Port-Based Asymptotic Curve Tracking for Mechanical Systems》

称为键的半箭头表示子部分之间的能量连接，两侧是双变量effort path（努力—力）和flow path（流—速度），两者的对偶积表示沿箭头方向流动的功率。箭头两侧的笔画表示努力（力）的信号方向，然后流量（速度）的信号方向为相反方向。单箭头表示一维键，双箭头表示多维键。

$\mathbb{I}{\mathrm{}}$ 表示惯性元素，它将进入的努力（力）积分，得到内部状态（动量），并将能量函数的偏导数输出到状态（速度）。 $I=\int_{t_0}^tFdt=\int_{p_0}^pdp=\Delta p$ ， $p=\int_{t_0}^t\Delta pdt$
$\mathbb{C}$ 元素代表一个弹性元素，对进入的流（速度）进行积分，得到内部状态（位移），并将能量函数的偏导数输出到该状态（即弹性力）。
$\mathbb{MTF}$ （modulated transformer）调制变压器元件—— $f_2=Xf_1\mathrm{~and~}e_1=X^\mathrm{T}e_2$
$\mathbb{MGY}$ （ modulated gyrator）调制回转器元件—— $e_2=Xf_1\mathrm{~and~}e_1=X^\mathrm{T}f_2$
$\mathbb{MTF}$ 和 $\mathbb{MGY}$ 保证流过一个键的功率总是瞬间等于流过另一个键的功率。当 $\mathbb{MGY}$ 只有一个键时，表示 $e_1=Xf_1$ ，其中X是反对称矩阵，这样键上的瞬时功率总是为0。
0结表示所有连接键都有相同的effort，1结表示所有连接键都有相同的flow，键上的（有符号）幂和等于零。