Ubuntu18.04安装PX4并与ROS联合实验

1.如果没有安装ROS，可以去PX4官网使用脚本链接将ROS和PX4一起安装(我不推荐这样，因为装不全，所以建议先自己装好ROS，然后参考本教程)

2.如果已安装ROS-melodic，按下面步骤手动配置。

手动配置

1.先安装MAVROS

1.1(a) 二进制版本（挺方便的，nvidia NX推荐）官网

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

1.1(b) 源码编译（我后来用源码编译并不麻烦，推荐如下）

安装编译工具：

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

创建存放mavros的工作空间，这里推荐放在一个新建的单独的工作空间，因为按照这个教程走下去后，该工作空间只能用catkin build指令编译而不能用catkin_make了。

mkdir -p ~/mavros_ws/src
cd ~/mavros_ws
catkin init
wstool init src

更新保证获取到最新的稳定版mavlink和mavros：

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

归并工作链，准备开始安装：

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j12
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

其中第二行命令的-j多少，后面的数字最好是你cpu的线程数

这个过程中网速一定要好，不然clone源码这一步会卡住，会一直出现mavros | mavlink active啥啥的。

安装GeographicLib datasets：

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

** 提醒 ** 若是sudo apt-get install mavros会缺这个sh文件，可以通过直接copy 别人gitee下载好的文件

编译源码（在工作空间下）：

catkin build

如果你想每个终端都常用的话,source ~/mavros_ws/devel/setup.bash这句话添加到
~/.bashrc文件中，否则就只在这个终端里source一下就行了。

ROS和MAVROS都安装完了。

2.安装FastRTPS和Nuttx及他们的依赖

开始安装一些依赖

权限设置

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效

sudo apt-get update

必备软件(python、git、qt)

sudo apt-get install python-argparse git wget zip \
    python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

仿真工具

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get