18、移动机器人的鲁棒智能控制

移动机器人的鲁棒智能控制

1 引言

合适的控制架构是实现真正自主移动机器人的关键前提。该架构应能在复杂任务中对机器人进行鲁棒控制，同时具备灵活性，以适应不同环境和任务。本文将介绍一个能在复杂现实任务中控制自主机器人的控制框架，其关键特性包括混合控制范式、灵活的软件架构、鲁棒的任务执行，还能检测机器人内部故障并具备自愈特性。该框架已成功应用于机器人足球和服务机器人领域。

确定适合自主移动机器人的架构可分为几个子问题：
- 选择合适的控制范式。
- 解决软件架构相关的软件工程问题。
- 处理符号抽象决策带来的问题。
- 提高机器人及其控制系统对故障的容忍度。

2 移动机器人的软件框架

2.1 机器人控制范式

机器人控制范式指导移动机器人控制的组织，使机器人能够执行给定任务。常见的控制范式有以下几种：
- Sense - Plan - Act（SPA）范式 ：该范式受20世纪60年代末人工智能研究的启发，由Nilsson首次在机器人Shakey中成功应用。它将控制分为三个功能：SENSE负责感知机器人内部状态和环境，将传感器数据解释并组合成世界的抽象模型；PLAN模块根据世界模型、机器人能力描述和任务目标寻找实现目标的计划；ACT模块执行计划以实现目标。然而，该范式存在规划耗时、对动态环境反应慢，以及将定量传感器数据转换为定性抽象表示困难等缺点。
- Reactive Sense - Act（SA）范式 ：该范式受生物反射机制启发，直接将传感器输入与执行器输出耦合，机器人的这种反射通常称为行为，更复杂的行