46、移动机器人与核研究反应堆控制技术解析

移动机器人与核研究反应堆控制技术解析

移动机器人控制方法

在移动机器人控制领域，有三种常用的控制方法，分别是比例 - 积分 - 微分（PID）控制器、模糊类 PID 控制器以及模糊自整定 PID 控制器。

PID 控制器

PID 控制器采用最优调整方法，通过 Cohen coon、绝对误差积分（IAE）和平方误差积分（ISE）来检查性能指标。从线性和角速度传递函数的 PID 控制器性能指标图（图 8 和图 9）可以看出，Cohen coon 优化技术在超调量和稳定时间方面表现更优，而 ISE 优化器的性能不稳定。当目标坐标为 (4, 3) 米时，使用点对点技术，机器人的路径如图 10 所示，Cohen coon 优化技术在超调量和稳定时间方面能提供最佳性能。

模糊 - PID 控制器

该方法中，模糊控制器用于检测方向角误差和距离误差，然后生成输出脉冲宽度调制（PWM）信号给左右电机，以驱动机器人到达目标点。方向角误差 Ø 隶属函数如图 11 所示，距离误差隶属函数如图 12 所示。左右履带的 PWM 输出规则库分别如图 13 和图 14 所示，左右履带的 PWM 隶属函数分别如图 15 和图 16 所示。与传统 PID 控制器相比，使用模糊类 PID 控制器时机器人的最终路径如图 17 所示。