一阶与二阶连续时间系统和离散时间系统
6.5.1 一阶连续时间系统
定义：一阶连续时间系统由一阶线性常系数微分方程描述：
dy(t)dt+ay(t)=bx(t) \frac{dy(t)}{dt} + a y(t) = b x(t) dtdy(t)+ay(t)=bx(t)
时间常数：时间常数 τ=1a\tau = \frac{1}{a}τ=a1 是系统响应速度的衡量指标。时间常数越小，系统响应越快。
冲激响应：一阶系统的冲激响应是指数衰减或增长的形式。例如，对于一个单位冲激输入，响应为：
h(t)=bae−at h(t) = \frac{b}{a} e^{-at} h(t)=abe−at
频率响应：一阶系统的频率响应函数为：
H(jω)=ba+jω H(j\omega) = \frac{b}{a + j\omega} H(jω)=a+jωb
其幅度响应和相位响应分别为：
∣H(jω)∣=ba2+ω2 |H(j\omega)| = \frac{b}{\sqrt{a^2 + \omega^2}} ∣H(jω)∣=a2+ω2
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