信号与系统在仿真中的离散化

几种信号与系统里的典型环节传递函数

给定一个跃阶信号输入，各个系统的响应如下各图：
一阶惯性环节的微分方程：
$$T\dot{x}+x=y$$

二阶惯性环节的微分方程：
$$T^2\ddot{x}+2\zeta T\dot{x}+x=y$$

滞后环节的微分方程：
$$x(t-\tau )=y$$
滞后环节的图线是滞后一定时间的跃阶函数，这里就不画了。
一阶惯性环节的传递函数：
$$G(s)=\frac{1}{Ts+1}$$
二阶惯性环节的传递函数：
$$G(s)=\frac{1}{T^2{s}^2+2\zeta Ts+1}$$
滞后环节的传递函数：
$$G(s)=exp(-\tau s)$$

信号与系统中离散化的方法

Matlab中提供了五种离散连续信号的方法实现s域到z域的变换：

zoh零阶保持法；

foh一阶保持法；

tustin双线性变换法；

impulse脉冲响应法；

matched零极点匹配法。

根据z变换的理论，s域到z域最基本的映射关系是：
$$z=exp(Ts)$$
这种变化不会使频率发生畸变，但是会发生频率混叠现象，所以很少使用。实际计算中会对其进行简化处理，由连续信号传递函数转化得到近似的离散信号传递函数的模型。其中最简单的是由幂级数展开式的前两项进行变形得到关系式，用一阶后向差分的称为Euler法。
$$s=\frac{z-1}{T}$$
同样地，前向差分：
$$s=\frac{1-z}{T}$$
前向差分和后向差分法近似关系比较简单，而且不改变系统的稳态增益。但是前向差分可能改变系统的稳定性，并产生较大的畸变，一般不采用。后向差分不改变系统的稳定性，同样会产生畸变，但不存在频率混叠。

Tustin双线性变换法（matlab默认方法，也是主流的方法）：
$$s=\frac{2}{T}\frac{z-1}{z+1}$$
用梯形面积取代数值积分；特点和后向差分类似。但线性范围比后向差分要大。

零极点匹配法：
$$G(s)=\frac{K_s(s+z_1)(s+z_2)...}{(s+p_1)(s+p_2)(s+p_3)...}$$

$$G(z)=\frac{K_z(z-e^{-z_{1}T})(z-e^{-z_{2}T})...}{(z-e^{-p_{1}T})(z-e^{-p_{2}T})(z-e^{-p_{3}T})...}$$

映射关系为z变换，稳定性不变，频率混叠，没有畸变。

脉冲响应不变法和阶跃响应不变法（零阶保持器法）：

多对一变换，频率混叠；稳态增益改变（工程意义不大，不用于控制器设计）

零阶保持器：
$$G(s)=\frac{1-e^{-Ts}}{s}$$

$$X(z)=(1-z^{-1})\frac{z}{z-1}$$

一阶保持器：
$$G(s)=T(1+Ts)(\frac{1-e^{-Ts}}{Ts}{)}^2$$

离散化的差分方程

同样地我们使用跃阶函数作为输入，下面gnuplot画出的是用cpp代码输出的图线。
一阶惯性环节的差分方程：
$$y(k+1)=y(k)+\frac{\Delta t}{T}(x(k)-y(k))$$

//transfer function is G(s) = 1/(T*s+1)
double FirstOrderOscillation(double y_b,double x,double dt,double T){
    double y;
    y = y_b + dt/T * (x - y_b);
    return y;
}

二阶惯性环节的差分方程：
$$y(k+2)=(2-\frac{2\zeta \Delta t}{T})y(k+1)+(\frac{2\zeta \Delta t}{T}-1-\frac{{\Delta t}^2}{T^2}y(k))+\frac{1}{T^2}x(k)$$

//transfer function is G(s) = 1/(Tˆ2*sˆ2+2*zeta*T*s+1)
double SecondOrderOscillation(double y_b,double y_bb,double x,double dt,double T,double zeta){
    double y;
    y = (2-2*zeta*dt/T)*y_b + (2*zeta*dt/T - 1 - dt*dt/(T*T))*y_bb + x/(T*T);
    return y;
}

滞后环节差分方程：
$$y(k)=x(k-nT)$$

static std::vector<double> input_delay;
//transfer function is G(s) = exp(-tau*s)
double Delay(double tau,double x,double dt){
    double y;
    int delayedsteps = int(tau/dt);
    input_delay.insert(input_delay.begin(),x);
    if(input_delay.size() == uint64_t(delayedsteps)){
        y = input_delay.back();
        input_delay.pop_back();
        }
    else {
        y = 0.;
        }
    std::cout<<y<<std::endl;
    return y;
}