ROS2学习笔记（十一）-- ROS2 bag数据记录与回放

        简介：ROS2提供了ros2 bag命令，可以记录指定主题的数据到文件中，也可以将记录下的内容再发布出来，相当于是数据的回放，除了通过命令行的方式实现数据记录以外，也可以通过编程实现主题数据记录以及而合成的主题数据记录

目录

1、ros2 bag命令行工具

1.1 ros2 bag record

1.2 ros2 bag info

1.3 ros2 bag play

2、ros2 bag record 编程实现

2.1 先实现基础的发布订阅功能

2.2 从节点中记录主题数据包

2.3 从节点中记录合成数据包

2.4 从可执行文件记录合成数据

1、ros2 bag命令行工具

1.1 ros2 bag record

命令功能：记录指定主题消息，消息数据包可通过play命令回放

命令格式：

ros2 bag record <topic_name> 记录单个主题消息

ros2 bag record -o <file_name> <topic_name_1> <topic_name_2>...<topic_name_n> 记录多个主题消息

ros2 bag record -a 记录系统内所有主题消息

启动所有节点，新开终端，创建新目录，查看主题列表，记录/ros2_robot/duckiebot_node/image主题消息

$ mkdir bag
$ cd bag
$ ros2 topic list
$ ros2 bag record /ros2_robot/duckiebot_node/image

        可以看到当前目录下创建了一个以rosbag2+时间戳的目录，目录下有一个metadata.yaml文件，内容是数据记录的相关信息介绍，另外一个db3格式文件，就是我们记录下来的主题数据。

$ ros2 bag record -o subset /ros2_robot/duckiebot_node/image /ros2_robot/control_node/action

$ ros2 bag record -a

1.2 ros2 bag info

命令功能：查看主题数据记录文件信息

命令格式：ros2 bag info <file_dir_name>

我们可以用之前的3各记录命令生成的数据文件来测试：

1.3 ros2 bag play

命令功能：回放记录下来的主题数据，可通过ros2 topic echo查看回放数据，也可以通过rqt工具查看

命令格式：ros2 bag play <file_dir_name>

例如：ros2 bag play subset

注：如果记录的主题数据有自定义消息，则需要配置环境变量。

2、ros2 bag record 编程实现

        上文介绍了ros2 bag的命令行操作，而主题数据记录也可以通过编程实现。为了不与之前的功能冲突，我们新建一个功能包来实现编程记录主题数据包。

2.1 先实现基础的发布订阅功能

        新建功能包ros2_bag，并创建两个节点image_pub和image_sub：

$ cd ~/ros2_ws/src
$ ros2 pkg create ros2_bag --build-type ament_p