无刷电机专栏---电流力矩环

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

一、 内容 本期学习的主要内容是对正弦波有传感器的程序部分进行学习，主要体现在对电流环和相关代码的理解。 二、 知识点 上一期的学习初步认识了PID控制下的三个控制环，分别是速度环、电流环和力矩环，下图为三个闭环的关系图，其中逆变器工作之后，黄色部分的电流环开始工作，根据FOC原理，首先读取电机转动过程中的电流信号Ia、Ib和Ic，三相电流Ia、Ib和Ic 经过各种数学变换最终被转换为Id、Iq ...

无刷电机 概念辨析 无刷直流电机 无刷减速电机 直流无刷减速电机 1.减速：减速电机是指减速机和电机(马达)的集成体。这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。 2.无刷：无刷是直流电机的一个种类（直流电机分无刷和有刷）。常用的是有刷，无刷和有刷区别自行百度。 3.直流：电机在直流电下工作，与异步电机、同步电机在交流电下工作形成对比 4.电机：电机这个词本身指的是电动机、发动机和原动机等“动力设备”，不是单指电动机。生活中，我们所谓的电机绝大部分指的就是电动机。 5.马达：电机和马达是一个东西，马达是俗称

三环PID控制

① 对电机三相电流进行采样得到：ia、ib、ic；② 将 ia、ib、ic 经过 clarke 变换得到 iα、iβ；③ 将 iα、iβ经过 park 变换得到 iq、id；④ 计算 iq、id 和其设定值 iq_Ref、id_Ref 的误差；⑤ 将上述误差输入到两个PID（只用到 PI）控制器，得到输出的控制电压 Vq、Vd；⑥ 将 Vq、Vd 进行反 park 变换得到 Vα、Vβ；

为了帮助自己记忆所学的东西同时为初学者解决一些疑问，写下这篇文章，准备分开将代码的每一部分进行分析以及记录。1，将会简单介绍一下foc的svpwm的基本原理，不再重复网上许多已经有的东西2，介绍foc电机控制的整个流程，并且对每一个步骤进行分析3，将会分享写整个流程的心得与体会4，分析我对于电流环的理解，这也是我学习过程中花费最长时间去想为什么这样做的一件事情。

系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、FOC主程序分析1、主程序步骤2、主程序代码二、中断程序分析1.can接收中断主要的任务（1）驱动特殊指令（优先级最高）【用于非串口设置电机模式】（2）CAN接口指令（优先级最低）（3）把电机收到的信号返回到主设备，说明电机有响应代码2.串口接收中断主要的任务设置电机的模式（1）【27】电机复位状态+接收8位数据清零（2）【REST_MODE】：电机还在菜单栏上，在这里进行电机

本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无刷电机FOC驱动程序分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。

本文汇总了FOC矢量控制原理和SVPWM原理介绍及算法实现，相关资料来自本站及网络并按照自己的思路理解予以调整。主要用于自己学习以备查询。后续根据不同学习阶段进行修改扩充。

普通直流电机（DC MOTOR）的驱动是碳刷换向，能看到这篇文章的朋友应该不用我再去复述一遍直流电机的工作原理了吧。缺点很明显，存在碳刷换向，换向时会有感生电动势冲击。电机产生的磁场与定子磁场之间的夹角不能保持为0度（或者说180度，是一个意思，以下均用0度表示），驱动力会有波动，也不能产生最大的驱动力矩，也就是能耗高。碳刷换向还会限制电机的使用寿命。优点是结构简单，无驱动电路。 针对上述缺点，BLDC无刷直流电机就产生了。 有一种改进方式是6步换向，对于1极对电机来说，电机每旋转60度角，霍尔元件产生

电机旋转的本质是通过。

本文系统介绍了FOC（磁场定向控制）的闭环控制架构。重点解析了FOC系统的五大核心模块及其协同工作流程，包括坐标变换、PI控制、SVPWM等关键技术。文章深入探讨了双闭环设计理念：快速响应的电流内环（转矩控制）与速度外环的分工协作，强调内环带宽需远高于外环的关键原则。同时详细阐述了设定点Iq_ref（转矩控制）和Id_ref（磁场优化）的不同控制策略，如Id=0控制、弱磁控制和MTPA控制。最后指出将从理论转向实践，为后续硬件选型和代码实现奠定基础。

θ：编码器测得的电角度q轴的电流大小（在简单FOC中只控制Iq，Id设置为0）

1、开环控制 开环控制，驱动器通过PWM调制MOS管斩波频率的占空比来调节电机功率输出，空载情况下占空比100%时输出转速达到最高。 2、速度环 驱动器以转速为调整目标，电机的输出转矩为了保持速度而调整。为什么需要速度环?因为现实中电机的负载是变动的，用固定占空比控制会导致电机速度随着负载的变化而变化。在要求电机转速保持恒定的环境，要求驱动器能随着负载变换自动调节占空比输出。无刷

将需求的电机力矩转换为三相线电力输出力矩环也是电流环。我认为之所以可以这么变是因为原来的三相矢量共面，也就是在二维的线性空间里，那么三个向量必然线性相关，即一个向量必然可以被另外两个线性表出，三个向量的矢量和与变换后两个向量的矢量和是一样的。

伺服控制的三环控制原理   我们平时使用的工业伺服，通常是成套伺服，即驱动器和电机型号存在配对关系。但有些时候，我们要用电机定转子和编码器制作非成套电机——例如机床上使用的直驱转台、永磁同步电机直接驱动的主轴。这种时候，我们需要对驱动器进行各种设置才能驱动电机。此篇文章将通过介绍伺服控制的三环控制原理入手来说明我们调式非成套伺服时需要调什么参数，为什么要这么调。   伺服电机本身是不能独立运行的，伺服电机的运行源于伺服驱动器的“驱动”。而伺服驱动器对伺服电机的驱动基于三环控制。所谓三环控制，是指控制环路包含

核心代码: #include "foc_kernel.h" #include <math.h> #include "FOC_utils.h" #define PWM_Period 100 #define _PI 3.14159265359 #define _PI_2 1.57079632679 #define _PI_3 1.0471975512 #define _2PI 6.28318530718 #define _3PI_2 4.71238898038 #define _PI_6.

电机概念以及电机三大参数