foc学习（二）

本文深入解析了电力电子中Clark变换和Park变换的等幅值与等功率变换原理，通过MATLAB仿真验证了两者的差异。文章详细介绍了变换矩阵的数学推导、系数差异的物理意义，并提供了工程应用中的选择建议，帮助工程师避免在实际项目中因变换类型混淆导致的功率计算错误。

FOC算法的原理

一、 内容 本期学习的主要内容是对正弦波有传感器的程序部分进行学习，主要体现在对电流环和相关代码的理解。 二、 知识点 上一期的学习初步认识了PID控制下的三个控制环，分别是速度环、电流环和力矩环，下图为三个闭环的关系图，其中逆变器工作之后，黄色部分的电流环开始工作，根据FOC原理，首先读取电机转动过程中的电流信号Ia、Ib和Ic，三相电流Ia、Ib和Ic 经过各种数学变换最终被转换为Id、Iq ...

小猫爪：PMSM之FOC控制01-Clark变换1. 推导 1. 推导

最终得到的结果是3/2（UaIa+UbIb+UcIc），自然坐标系的功率是（UaIa+UbIb+UcIc）是自然坐标系abc相的电流幅值，和，直角坐标系alfa和beta相的电流幅值，相等的原则。此时将合成的电流矢量分解到alfa和beta轴上，其电流幅值也是Im的3/2倍，直接用直角坐标系中alfa和beta轴的电压电流分量相乘，算出两个轴各自的功率，所以需要变换矩阵前面的系数为根号（2/3），才可以让两个坐标系算出的功率相等。假设abc相电流幅值为Im，其合成电流矢量的幅值为Im的3/2倍，

此笔记介绍了FOC控制的详细流程，三环的控制以及电流环中最重要的SVPWM技术介绍

① 对电机三相电流进行采样得到：ia、ib、ic；② 将 ia、ib、ic 经过 clarke 变换得到 iα、iβ；③ 将 iα、iβ经过 park 变换得到 iq、id；④ 计算 iq、id 和其设定值 iq_Ref、id_Ref 的误差；⑤ 将上述误差输入到两个PID（只用到 PI）控制器，得到输出的控制电压 Vq、Vd；⑥ 将 Vq、Vd 进行反 park 变换得到 Vα、Vβ；

在我们FOC控制的时候，第一步就是采集两相电流，在理论中我们一般说采集三相电流，但在实际中运用最多的是采集两个电阻的相电流，因为根据基尔霍夫定律，第三相电流是可以根据另外两相电流算出来的。

把8种组合放在圆形坐标中，如下图所示A B C三相互差180°，矢量U1表示只开启A相（1 0 0)，矢量U3表示只开启B相（0 1 0），矢量U5表示只开启C相（0 0 1）。矢量U2表示U1与U3共同开启（110）。

本文系统对比了磁场定向控制（FOC）中两种坐标变换方法：等幅值变换与等功率变换。等幅值变换保持信号幅值不变，但需功率补偿系数，适用于SVPWM调制等控制场景；等功率变换保持功率守恒，适合能量分析与无传感器控制。两种变换在Clark变换阶段系数不同（等幅值为1，等功率为√(2/3)），导致控制实现存在差异：等幅值需电流环后补偿，等功率可直接使用变换结果。实际应用中，TI电机库多采用等幅值变换，而学术研究更倾向等功率变换，二者可通过系数转换兼容。选择依据应基于具体需求，控制环路设计侧重等幅值，系统分析则优选等功

FOC的坐标变换

文中有部分公式了图片转换失败了，原文是用语雀文档写的，需要的自行下载PDF下载链接或者浏览原文链接： pdf链接： 原文链接：所谓克拉克变换，实际上就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差120°电机波形降维为两维矢量。 首先因为由基尔霍夫电流定律（KCL），在任一时刻，流入节点的电流之和等于流出节点的电流之和，也就是说 Ia+Ib+Ic=0I_a+I_b+I_c=0Ia​+Ib​+Ic​=0 由上图三维变换为二维的变换公式： {Iα=k(Ia−Ibsin30°−Icsin30)Iβ=k(Ibs

本文重点解析了FOC控制中的Clark变换、Park变换及等幅值变换原理。Clark变换将三相静止坐标系（abc）投影到两相静止坐标系（αβ），其矩阵形式为2×3矩阵；Park变换则将αβ坐标系旋转至两相旋转坐标系（dq），通过2×2旋转矩阵实现。等幅值变换通过在Clark变换前乘以2/3系数，使坐标轴幅值统一为1，便于数学推导与代码实现。分析表明，Clark逆变换无需额外系数即保持等幅值特性，而Park变换作为旋转矩阵天然满足等幅值要求。文中通过矩阵运算验证了变换与逆变换的乘积为单位矩阵，并对比了等幅值变

今日开始学习FOC无刷电机的驱动：克拉克变换、等幅值变换、克拉克逆变换、帕克变换 个人学习笔记备忘录，根据多方学习整理理解学习来的，感谢网络上的各位老师与GPT Ai

永磁交流伺服电动机的定子磁场由定子的三相绕组的磁势( 或磁动势) 产生的，根据电动机旋转磁场理论可知，向对称的三相绕组中通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁势，它是一个在空间以 ω 速度旋转的空间矢量。如果用磁势或电流空间矢量来描述等效的三相磁场、两相磁场和旋转直流磁场，并对它们进行坐标变换，就称为矢量坐标变换。Clarke变换是三相平面坐标系0ABC 向两相平面直角坐标系0αβ0\alpha...

PMSM是一个强耦合、复杂的非线性系统，要实现更好的控制建立合适的数学模型就显得尤为重要，主要包括同步旋转坐标系、静止坐标系下的数学模型，以及动态模型。

等幅值clark变换推导

这样我们就可以得到化简之后的克拉克等幅值变换形式，由于基尔霍夫电流定理的存在，实际上在整个克拉克变换等幅值形式的变换里面，我们是可以消去ic的，在消去i_c后，Iα和Iβ我们只需要用a，b相的电流就可以算出来了，我们并不需要知道所有的三相电流，只要知道其中的两相:ia和ib就可以了。总结一下，实际上这个所谓的等幅值形式，其实就是想建立出一种i_α=i_a 这样一种简化的运算环境，为了达到这一点，它给式子乘上了2/3。