ROS源代码学习一、综述

最新推荐文章于 2026-03-31 09:03:09 发布

原创

最新推荐文章于 2026-03-31 09:03:09 发布 · 1.1k 阅读

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#自动驾驶 #java #c++ #python

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本文介绍了ROS（Robot Operating System）的基本概念，包括ROS的两大版本ROS1和ROS2，及其通讯机制。ROS是智能机器人开发框架，关注点在于通信、工具和生态。ROS的核心机制基于Master和Node的星状结构，以及Topic和服务的通信方式。文章还提出了ROS源码学习计划，主要围绕Master和导航模块进行分析。

2021SC@SDUSC

ROS简介

Robot Operating System（ROS），中文名为机器人操作系统，是目前主流的智能机器人开发框架，底层驱动由C++编写，业务逻辑可由各种语言（比如Python）实现，并有面向安卓端提供控制智能机器人的手机APP开发的Java版本。ROS目前分为ROS1与ROS2两代，ROS1主要的运行平台为Linux Ubuntu，通讯系统为基于TCPROS/UDPROS的星型拓扑（Master-Node）结构，编译系统为基于CMake的Catkin；ROS2对更多的操作系统提供了支持（Linux、Windows、Mac等），ROS2的通讯系统基于Data Distribution Service（DDS），其逻辑运行模式与ROS1类似，但提高了实时性、持续性与可靠性。目前ROS1的最新版本为Noetic Ninjemys，ROS2最新版本为Foxy Fitzory。DDS的详细特性见文章ROS1、ROS2之间的通讯机制的比较。