C语言实现旋转和划桨误差补偿

旋转误差

由解算时间段内比力方向在空间旋转变化引起的误差

划桨误差

运载体在实际运动中的某些状况与现实生活划船中的划桨运动状况非常相似:一方面桨绕船身的横轴做往复角运动,另一方面船身连带船桨沿纵轴做间歇性加速线运动。可见,划船过程中船桨同时存在周期性的角运动和线运动,因此形象地将该种运动状况称为为划桨运动(sculling motion)，由划桨运动引起不可交换性误差的现象称为划桨效应。

补偿公式

补偿源代码

/* Sculling compensation function -------------------------------------------------
* Sculling compensation function
* args   : double *imu      I   matrix imu (2 x 6)
* return : dvbm             O   velocity increment after rotation & sculling compensation
*--------------------------------------